Penalaan Pengontrol PID pada Sistem Ball and Beam Tanpa Tuas
Daftar Isi:
- Sistem kontrol keseimbangan ball and beam merupakan salah satu media untuk mempelajari sistem kontrol yang non linier. Tujuan plant ball and beam adalah untuk mengontrol posisi bola ke posisi referensi yang diinginkan dengan cara menaikkan atau menurunkan beam. Pada tugas akhir ini dilakukan penalaan parameter Pengontrol PID pada sistem ball and beam tanpa tuas. PC digunakan untuk memasukkan setpoint dan parameter pengontrol PID ke dalam PLC, Arduino UNO digunakan untuk mengambil data posisi bola dari sensor jarak ultrasonik dan mengirimkan data tersebut ke PLC, dan PLC (sebagai pengontrol PID) akan menggerakkan motor servo AM8111, agar beam dapat bergerak untuk menyeimbangkan bola. Penalaan parameter Pengontrol PID pada sistem ball and beam tanpa tuas dilakukan dengan metoda trial and error. Penalaan pengontrol PID dilakukan melalui simulasi dengan MATLAB dan uji coba langsung. Dari hasil penalaan pengontrol PID pada plant ball and beam tanpa tuas melalui uji coba langsung, didapatkan nilai parameter pengontrol PID adalah Kp=16, Ki=3.5, dan Kd=18. Nilai parameter PID yang didapat diuji dengan mengubah nilai setpoint dari sistem. Saat setpoint sistem 6 cm, bola dapat berhenti pada setpoint. Pembacaan sensor jarak ultrasonik lebih baik saat bola berada pada jarak yang lebih dekat dengan sensor, sehingga saat setpoint pada sistem lebih kecil, respon sistem juga semakin baik.