Perancangan dan Realisasi Aplikasi Base Station Untuk Robot Kiper KRSBI Beroda
Daftar Isi:
- Masalah yang dihadapi dalam perlombaan Kontes Robot Sepak Bola Indonesia Beroda adalah robot tidak dapat berkomunikasi dengan aplikasi Referee Box dan keharusan robot kiper untuk tetap berada di daerah gawang saat menghalangi bola. Robot tidak diijinkan berada dalam lapangan sewaktu memulai pertandingan. Robot menggunakan SBC LattePanda dan Arduino Mega 2560 sebagai pengontrol dan kamera omnivision untuk mendeteksi dan menghalangi bola. Pengolahan citra kamera omnivision menggunakan metoda thresholding, morphological transformation, findContours, dan minEnclosingCircle. Robot bergerak dengan sistem gerak holonomic 4 roda omni wheels yang bergerak maju, mundur, kiri, dan kanan dengan resolusi pergerakan 20cm. Komunikasi antara Referee Box dan robot berfungsi untuk mengirimkan informasi Referee Box dan posisi robot melalui protokol telnet. Posisi robot didapat dari hasil perhitungan Vex Integrated Encoder. Untuk menjaga robot tetap berada di daerah gawang, digunakan kamera Pixy Cam yang mendeteksi garis putih lapangan dan sensor jarak ultrasonik untuk mendeteksi tiang gawang. Pemantauan posisi robot kiper pada aplikasi Base Station memiliki % error X (% kesalahan koordinat X di GUI terhadap Koordinat X lapangan sebenarnya) terbesar 13,42% dan % error Y (% kesalahan koordinat Y di GUI terhadap Koordinat Y lapangan sebenarnya) terbesar 16,67%. Komunikasi antara robot kiper dan Referee Box bekerja dengan baik hingga jarak 20,2m di dalam ruangan. Jarak rata – rata robot berhenti terhadap tiang gawang kiri adalah 16,58cm dan terhadap tiang gawang kanan adalah 15,74cm. Tingkat keberhasilan robot menghalangi bola bergantung pada posisi robot dan bola di lapangan. Posisi robot di tengah gawang berhasil menghalangi bola untuk tiap posisi bola, posisi robot di sebelah tiang gawang kiri hanya dapat menghalangi bola untuk dua titik posisi bola terdekat dengan robot, dan posisi robot di sebelah tiang gawang kanan tidak dapat menghalangi bola pada posisi bola berada di sebelah tiang gawang kiri.