Perancangan dan Realisasi Alat Bantu Tuning untuk Quadcopter Menggunakan Data Akuisisi dari Sensor Accelerometer
Daftar Isi:
- Quadcopter merupakan robot terbang yang menggunakan empat balingbaling untuk terbang. Quadcopter memiliki kemampuannya untuk terbang bebas ke segala arah, sehingga quadcopter banyak digunakan untuk mengambil foto ataupun video dari udara. Selain itu, quadcopter banyak juga digunakan untuk perlombaan robot cerdas. Quadcopter menggunakan kontrol PID pada keempat motornya. Agar dapat terbang dengan stabil, maka diperlukan parameter PID yang sesuai melalui proses tuning PID. Berdasarkan pengalaman, tuning PID manual dilakukan dengan memegang quadcopter di atas kepala lalu dilakukan tuning berdasarkan perasaan. Hal tersebut membuat sulitnya mendapatkan hasil tuning yang sesuai dengan yang diinginkan, selain itu adanya faktor bahaya pada pemegang quadcopter ketika melakukan tuning manual. Alat bantu tuning untuk quadcopter dirancang berdasarkan model gyroscope dengan bahan aluminium. Quadcopter yang diletakkan pada alat bantu tuning akan diamati menggunakan sensor IMU. Data dari sensor IMU difilter menggunakan Kalman Filter, lalu dikirim ke perangkat komputer melalui modul Bluetooth. Pada perangkat komputer, data dari sensor IMU akan ditampilkan dalam bentuk grafik yang nantinya akan diamati oleh pengguna. Alat bantu tuning yang dibuat dapat bekerja dengan baik. Proses akuisisi data sudut roll dan pitch dari quadcopter dapat berfungsi sesuai dengan perancangan. Dari data pengamatan, proses pengiriman data tidak memiliki error, sedangkan untuk pembacaan sudut roll memiliki simpangan rata-rata error maksimum sebesar ±0.4o, sedangkan untuk pitch memiliki simpangan rata-rata error maksimum sebesar ±2o. Kalman Filter juga mampu memberikan pembacaan sensor lebih presisi. Adanya perbedaan respon ketika quadcopter terbang bebas dan terbang pada alat bantu tuning disebabkan oleh pembuatan alat bantu tuning yang tidak presisi dan bergetar, sehingga pilot lebih menyukai quadcopter yang terbang dengan PID default.