Realisasi Robot Humanoid Berbasis Single Board Computer
Daftar Isi:
- Robot humanoid merupakan salah satu jenis robot yang terus dikembangkan cukup lama hingga sekarang. Saat ini berbagai kompetisi robot humanoid diselenggarakan. Salah satu contohnya adalah robot humanoid sepak bola. Robot ditugaskan untuk menelusuri lapangan untuk mencari bola dan mencetak gol ke gawang lawan. Robot humanoid sepak bola memiliki syarat batas minimal ketinggian yang terus dikembangkan setiap tahunnya agar dapat mencapai tinggi yang serupa dengan manusia pada tahun 2050. Robot yang direalisasikan pada Tugas Akhir ini ditargetkan memiliki tinggi 60 cm dengan menggunakan modul elektronik seperti SBC-iBT Intel – Atom E3800, CM-730, motor DYNAMIXEL MX-28, dan MX-64. Referensi yang digunakan untuk merealisasikan robot ini adalah robot DARwIn-OP. Ukuran dasar robot ini direalisasikan dengan perbandingan skala ukuran dengan robot DARwIn-OP yaitu 4 : 3 sehingga dihasilkan proporsi yang serupa. Selain itu, konstruksi robot dirancang dengan memposisikan titik pusat massa robot berada di pusat daerah support polygon. Robot humanoid pada Tugas Akhir ini berhasil direalisasikan. Robot mampu berdiri dengan stabil dengan maksimal kemiringan badan ke samping kanan dan ke kiri adalah 24,3o dan -23,4o dari posisi tegaknya, sudut kemiringan ke depan adalah 9,7o, dan sudut kemiringan ke belakang adalah 8,5 o. Selain itu, robot mampu berdiri stabil dengan hanya satu kaki dan ditopang beban masingmasing pada kedua tangan dan satu kakinya hingga sebesar 500 gram. Kecepatan kelajuan rata-rata robot berjalan adalah pada permukaan karpet, lantai keramik, kayu, rumput sintetis adalah 23 cm/detik, 24,6 cm/detik, dan 25,56 cm/detik, dan 24,75 cm/detik.