Pengendalian Robot Kursi Roda Berdasarkan Pergerakan Pergelangan Tangan Menggunakan Leap Motion dengan Metode Proporsional
| Main Author: | Dina, Arifa |
|---|---|
| Format: | Thesis NonPeerReviewed Book |
| Bahasa: | ind |
| Terbitan: |
, 2017
|
| Subjects: | |
| Online Access: |
http://scholar.unand.ac.id/27985/5/Cover%20dan%20Abstrak.pdf http://scholar.unand.ac.id/27985/2/BAB%201%20PENDAHULUAN.pdf http://scholar.unand.ac.id/27985/3/BAB%205%20KESIMPULAN%20DAN%20SARAN.pdf http://scholar.unand.ac.id/27985/4/DAFTAR%20PUSTAKA.pdf http://scholar.unand.ac.id/27985/6/Tugas%20Akhir%20Full.pdf http://scholar.unand.ac.id/27985/ |
Daftar Isi:
- Kemajuan teknologi telah banyak menciptakan metode yang digunakan untuk mengontrol kursi roda. Namun dari berbagai macam sistem pengontrolan kursi roda, pengontrolan menggunakan gestur tangan masih terbilang baru dan dapat terus dikembangkan. Pada tugas akhir ini dibuat sebuah sistem pengontrolan kursi roda dengan gestur tangan berdasarkan nilai sudut pitch dan yaw saat pergelangan tangan berotasi. Tangan yang digunakan yaitu tangan kanan. Gerakan pengontrolan yang dirancang ada 5 yaitu maju, mundur, kiri dan kanan serta kondisi berhenti. Gerakan tersebut menjadi sinyal masukan yang akan mengontrol kursi roda dengan menggunakan sensor leap motion. Sensor ini mengirimkan data posisi tangan ke komputer melalui kabel dan dapat diolah untuk mengendalikan kursi roda. Kursi roda dirancang dalam bentuk prototipe yang dilengkapi dengan dua roda aktif di bagian belakang dan satu roda pasif di bagian depan. Pengujian sistem dilakukan pada 14 orang yang terdiri dari 7 laki-laki dan 7 perempuan. Masing-masing responden melakukan percobaan sebanyak 3 kali untuk mengendalikan prototipe kursi roda pada sebuah jalur. Pada pengujian akan diamati waktu yang dibutuhkan responden dalam mengendalikan prototipe kursi roda menempuh jalur tersebut. Hasil pengujian dan analisa telah menunjukkan bahwa gerakan prototipe kursi roda telah sesuai mengikuti pola gerakan pergelangan tangan yang dirancang. Saat pergelangan tangan menekukkan telapak tangan ke atas maka roda bergerak maju, menekukkan telapak tangan ke bawah maka roda bergerak mundur, telapak tangan digerakkan ke arah kanan maka roda bergerak ke kanan, telapak tangan digerakkan ke arah kiri maka roda bergerak ke kiri, dan telapak tangan diletakkan pada posisi tengah maka roda berhenti. Metode gestur pergelangan tangan yang digunakan sudah efisien dan nyaman untuk digunakan berdasarkan pendapat 9 dari 14 orang responden, namun masih butuh peningkatan. Kata kunci : Leap motion, Gestur tangaan, Kursi roda..