RANCANG BANGUN FUZZY LOGIC CONTROLER UNTUK PENGENDALI KECEPATAN RODA PADA MOBILE ROBOT DENGAN VARIASI NILAI SET POINT
| Main Author: | Raihan, Annafi |
|---|---|
| Format: | Thesis NonPeerReviewed Book |
| Bahasa: | ind |
| Terbitan: |
, 2017
|
| Subjects: | |
| Online Access: |
http://scholar.unand.ac.id/24532/8/COVER%20DAN%20ABSTRAK.pdf http://scholar.unand.ac.id/24532/10/BAB%20I.pdf http://scholar.unand.ac.id/24532/9/BAB%20V.pdf http://scholar.unand.ac.id/24532/6/DAFTAR%20PUSTAKA.pdf http://scholar.unand.ac.id/24532/11/Tugas%20Akhir%20Full.pdf http://scholar.unand.ac.id/24532/ |
Daftar Isi:
- Penelitian ini bertujuan untuk membuat sebuah sistem yang dapat mengendalikan kecepatan roda pada mobile robot agar mencapai nilai set pointnya. ¬Sistem ini terdiri dari Arduino Uno, sensor IR, MPU6050, driver motor, motor DC, dan solenoida menggunakan relay untuk sistem switching. Sistem kontrol yang digunakan yaitu sistem kontrol fuzzy logic metode Sugeno. Kelajuan yang didapatkan pada kondisi ”mendaki” pada sudut > 2° dengan set point 405 rpm di jalan beton adalah 4,46 km/h, kondisi “datar” pada sudut >-2° dan <2° dengan set point 483 rpm adalah 5,66 km/h, dan kondisi “menurun” pada sudut <-2° dengan set point 350 rpm adalah 3.8 km/h. Sementara itu, kelajuan rata-rata pada variasi sudut 0° ke 5° adalah 5,14 km/h, pada variasi sudut 0° ke 10° adalah 4,67 km/h, dan pada variasi sudut 0° ke 15° adalah 3.81 km/h. Dan untuk kelajuan rata-rata pada variasi sudut 0° ke -5° adalah 4,02 km/h, pada variasi sudut 0° ke -10° adalah 5,12 km/h, dan pada variasi sudut 0° ke -15° adalah 5.70 km/h. Batas kemiringan yang mampu dijalankan robot agar dapat mencapai nilai set point pada kondisi mendaki adalah 15° dan pada kondisi menurun -15° dengan rentang pwm (pulse width modulation) yang telah dideklarasikan. Kata kunci : sensor IR, MPU6050, fuzzy logic control, kelajuan, pwm