RANCANG BANGUN AUTONOMOUS QUADCOPTER MENGGUNAKAN SENSOR ORIENTASI DENGAN VARIASI TITIK TUMPU BEBAN
| Main Author: | Fitra, Marta Yonas |
|---|---|
| Format: | Thesis NonPeerReviewed Book |
| Bahasa: | ind |
| Terbitan: |
, 2016
|
| Subjects: | |
| Online Access: |
http://scholar.unand.ac.id/20274/1/Abstrak.pdf http://scholar.unand.ac.id/20274/2/BAB%201.pdf http://scholar.unand.ac.id/20274/3/BAB%205.pdf http://scholar.unand.ac.id/20274/4/DAFTAR%20PUSTAKA.pdf http://scholar.unand.ac.id/20274/5/Skripsi%20Full%20Text.pdf http://scholar.unand.ac.id/20274/ |
Daftar Isi:
- RANCANG BANGUN AUTONOMOUS QUADCOPTER MENGGUNAKAN SENSOR ORIENTASI DENGAN VARIASI TITIK TUMPU BEBAN ABSTRAK Fitra Marta Yonas1, Ratna Aisuwarya, M.Eng2, Dodon Yendri, M.Kom2 1Mahasiswa Sistem Komputer Fakultas Teknologi Informasi Universitas Andalas 2Dosen Sistem Komputer Fakultas Teknologi Informasi niversitas Andalas Penelitian ini bertujuan untuk merancang quadcopter yang dapat diujikan terhadap beban yang memiliki titik tumpu yang berbeda-beda. Sensor orientasi yang terdapat didalam Ardupilot digunakan untuk mendeteksi sudut roll, pitch, dan yaw pada quadcopter. Titik tumpu untuk beban ditentukan pada tiga bagian, yaitu tengah quadcopter, diantara dua lengan dan pada satu lengan quadcopter. Berdasarkan hasil pegujian quadcopter dapat mengangkut beban maksimal dengan titik tumpu yang berbeda-beda, jika beban diletakan pada titik tumpu ditengah quadcopter, beban maksimal yaitu 950g. Jika beban diletakan 6 cm dari tengah quadcopter dapat mengangkut beban maksimal yaitu 580 g. Dan jika beban diletakan pada satu motor maka beban maksimal yaitu 310 g. Quadcopter memiliki respon kestabilan yaitu baik walaupun diberi beban pada titik tumpu yang berbeda, terlihat dari nilai RMS yang didapatkan yaitu sudah sesuai dengan toleransi steady state 2%-5% dari setpoin 0o. Kata Kunci : Quadcopter, Ardupilot, kestabilan, titik tumpu.