Algoritma Penjelahan Peta Robot Pemadam Api Beroda untuk Menemukan dan Memadamkan Api
| Main Author: | Wijadi, Marcel Frans |
|---|---|
| Other Authors: | Dewantoro, Gunawan, Susilo, Deddy |
| Format: | Thesis application/pdf |
| Bahasa: | ind |
| Terbitan: |
Program Studi Teknik Elektro Fakultas Teknik Elektronika dan Komputer Universitas Kristen Satya Wacana
, 2017
|
| Online Access: |
http://repository.uksw.edu/handle/123456789/9810 |
Daftar Isi:
- Tugas akhir ini bertujuan untuk merancang algoritma penjelajahan robot beroda dalam menghadapi Kontes Robot Pemadam Api Indonesia kategori beroda tahun 2015. Robot harus dapat ber-manuver secara autonomous untuk menemukan dan memadamkan api sebanyak-banyaknya pada lapangan pertandingan yang memiliki 5 buah titik api dan 2 buah daerah. Kedua daerah ini saling identik dan bercerminan bentuknya yang dibagi menjadi 2 warna, daerah merah dan biru. Salah satu daerah ini akan menjadi daerah awal robot dijalankan dan daerah yang lain menjadi daerah robot lawan dijalankan. Terdapat dua buah algoritma yang dirancang dan dibandingkan pada tugas akhir ini untuk kemudian dipilih algoritma terbaik yang akan digunakan pada Kontes Robot Pemadam Api Indonesia kategori beroda tahun 2015. Sistem yang dirancang untuk menjalankan algoritma ini terdiri dari perangkat keras pemadam api, mikrokontroler, dan sensor-sensor. Pada algoritma pertama diprioritaskan penjelajahan dan pemadaman api di daerah lawan dengan terlebih dahulu sudah memadamkan minimal 1 titik api di daerah sendiri. Sedangkan pada algoritma kedua diprioritaskan penjelajahan dan pemadaman api di daerah sendiri lalu kemudian penjelajahan dan pemadaman api di daerah lawan. Pengujian dilakukan dalam 32 kombinasi lapangan. Pada setiap kombinasi lapangan kedua algoritma diujikan sebanyak 2 kali. Presentasi keberhasilan algoritma pertama 87,5% dengan rata-rata jumlah api yang padam pada setiap pengujiannya sebesar 3,297. Presentasi keberhasilan algoritma kedua 79,6875% dengan rata-rata jumlah api yang padam pada setiap pengujiannya sebesar 3,016
- The navigation algorithm is designed for wheeled robot in Indonesian Fire Fighting Robot Contest wheeled category 2015. The Robot must be autonomous in a maneuver to locate and extinguish the fire as much as possible on the game field which has 5 fires and 2 territories. Both of these territories are identical to each other and form a reflection of the territories which is divided into two colors, red and blue. One of this territory will be the initial territory of robot running and other territory become opponent’s robot running territory. Two algorithms are designed and compared in this project and the best algorithms will be selected and be used in Indonesian Fire Fighting Robot Contest wheeled category 2015. Designed system to run this algorithms consists of extinguisher hardware, microcontrollers and sensors. In the first algorithm prioritized navigation and extinguishing the fire in opponent’s territory, but previously at least 1 fire extinguished in own territory. While in the second algorithm prioritized navigation and extinguishing the fire in own territory and then navigation and extinguishing the fire continued in opponent’s territory. Tests were conducted in 32 different combinations of field. On any field’s combination both two algorithms are tested 2 times. Success rate of the first algorithm is 87.5% with the average number of fires were extinguished on each test is 3.297. Success rate of the second algorithm is 79.6875% with the average number of fires were extinguished on each test is 3.016