Alat Peraga Sistem Kendali Pendulum Terbalik
| Main Author: | Marchiano, Face Roza |
|---|---|
| Other Authors: | Susilo, Deddy, Dewantoro, Gunawan |
| Format: | Thesis application/pdf |
| Bahasa: | ind |
| Terbitan: |
Program Studi Teknik Elektro Fakultas Teknik Elektronika dan Komputer Universitas Kristen Satya Wacana
, 2017
|
| Online Access: |
http://repository.uksw.edu/handle/123456789/9687 |
Daftar Isi:
- Sistem pendulum terbalik adalah suatu sistem yang memiliki cara kerja untuk mengatur posisi kesetimbangan sebuah pendulum terbalik pada posisi tegak lurus ke atas terhadap sumbu mendatar. Sistem ini adalah salah satu jenis sistem yang tidak stabil. Oleh karena itu sistem ini membutuhkan suatu sistem kendali yang dapat menjaga kestabilan sistem ini. Dalam skripsi ini sistem kendali PID akan diterapkan pada sistem pendulum terbalik agar dapat mencapai titik set point yang diinginkan. Hal ini dilakukan dengan menghitung selisih antara sudut aktual dan set point, dan kemudian nilai selisih tersebut akan dikalkulasi sistem kendali PID bersama konstanta Kp, Ki, dan Kd yang diinginkan. Pada sistem ini sudut aktual merupakan masukan yang dihasilkan oleh batang pendulum dengan menggunakan sensor absolute rotary encoder. Sensor ini menghasilkan keluaran berupa BCD code yang kemudian dikonversi ke dalam bilangan desimal. Selanjutnya bilangan decimal tadi dikonversi kedalam besaran sudut dari -179? sampai 180?.Sistem kendali PID ini dipasangkan pada pengendali utama Arduino Mega 2560, dilengkapi dengan suatu program user interface. Program ini dapat digunakan untuk mengatur konfigurasi nilai konstanta Kp, Ki, dan Kd, mengamati tanggapan sistem pendulum terbalik berupa grafik sudut aktual pendulum terhadap waktu, mengamati besarnya rise time, maximum overshoot, peak time dan settling time dari sistem. Dari pengujian yang telah dilakukan alat ini dapat menjaga kondisi stabil pendulum dalam selang waktu waktu antara 3000 hingga 5000 ms dengan konfigurasi konstanta PID Kp = 22, Ki = 0,2, Kd = 24
- Inverted pendulum system is a system which has a way of working to adjust the pendulum’s equilibrium position in upright position to the top of horizontal axis. This system is one type of system that is not stable. Therefore, these systems require a control system that can maintain its stability. In this thesis PID control system will be applied to the inverted pendulum system to achieve the desired set point. This is done by calculating the difference between the actual angle and the set point angle, then the value of the excess is calculated by PID control system along with the desired constants Kp, Ki, and Kd. In this system, the actual angle is an input generated by the pendulum using absolute rotary encoder sensor. These sensors produce BCD code as the output which is then converted to a decimal numbers. Furthermore, those decimal numbers are converted into the angle of -179? to 180?. The PID control system is attached to the main controller Arduino Mega 2560 which is equipped with a user interface program. This program can be used to configure the value of the constants Kp, Ki, and Kd, observe the inverted pendulum system responses in the form of pemdulum’s actual angle graph with respect to time, observe the magnitude of rise time, maximum overshoot, peak time and settling time of the system. From the testing that has been done this tool can keep the pendulum stable condition in the interval of time between 3000 to 5000 ms with PID constants configuration Kp = 22, Ki = 0.2, Kd = 24