Trainer Sistem Pengendali Posisi pada Motor DC Menggunakan Kendali PID
| Main Author: | Kurniawan, Keenan Adidharma |
|---|---|
| Other Authors: | Dewantoro, Gunawan, Susilo, Deddy |
| Format: | Thesis application/pdf |
| Bahasa: | ind |
| Terbitan: |
Program Studi Teknik Elektro FTEK-UKSW
, 2018
|
| Online Access: |
http://repository.uksw.edu/handle/123456789/14096 |
Daftar Isi:
- Pada mata kuliah Sistem Kendali I di FTEK UKSW, belum terdapat cukup alat peraga yang dapat memberikan gambaran tentang penerapan sebuah sistem kendali ke sebuah sistem nyata. Untuk itu dirancang dan direalisasikan sebuah alat peraga berupa trainer sistem pengendali posisi motor DC menggunakan kendali PID. Dirancang sebuah box trainer berukuran panjang 41cm, lebar 31cm, dan tinggi 15cm. Didalam box tersebut, terdapat 4 buah potensiometer yang berguna untuk mengatur nilai set point, KP, KD, dan KI. Terdapat pula sebuah toggle switch untuk megatur pemilihan mode, open-loop atau closed-loop, dan sebuah display untuk menampilkan set point, posisi aktual motor, nilai KP, KD, dan KI, rise time, settling time, serta grafik set point dan posisi aktual motor terhadap waktu. Motor DC yang digunakan memiliki sensor rotary encoder yang sudah terpasang di motor. Dari pengujian yang dilakukan, pada metode open-loop didapatkan error rata-rata pergerakan kurang dari 1 ĚŠ. Namun, ketika diberi gangguan metode open-loop tidak dapat mendeteksi maupun mengatasi error, hal ini dikarenakan tidak adanya umpan balik. Metode closed-loop mampu mendeteksi dan mengkoreksi terjadinya error yang terjadi pada sistem baik ketika diberi gangguan maupun tidak. Namun, hal tersebut juga harus disertai pemilihan nilai parameter PID yang sesuai.