RANCANG BANGUN ROBOT MOBIL PEMADAM API BERBASIS MIKROKONTROLER AT89S52
| Main Authors: | Suprapto, Suprapto, Sumardi, Sumardi, Setiawan, Iwan |
|---|---|
| Format: | Thesis NonPeerReviewed application/pdf |
| Terbitan: |
, 2011
|
| Subjects: | |
| Online Access: |
http://eprints.undip.ac.id/25754/1/ML2F304281.pdf http://eprints.undip.ac.id/25754/ |
Daftar Isi:
- Robot mobil pemadam api dapat bergerak secara mandiri dan dilengkapi sensor cahaya (LDR) dan ultrasonik untuk sistem navigasinya. Teknik pencarian titik api adalah dengan mengacu pada selisih data antara kedua LDR, sedangkan untuk navigasinya menggunakan teknik wall following, dimana untuk menuju ke titik api, robot selalu menjaga jarak dengan dinding. Metode yang digunakan untuk mengendalikan kecepatan roda-roda pada robot mobil ini adalah teknik tabel tengok dengan 8 buah aturan untuk tiap kondisi tertentu dan hasilnya akan dijadikan nilai duty cycle sinyal PWM. Robot mobil pemadam api bergerak dengan kecepatan maksimum pada saat selisih data antara kedua LDR sama dengan 0 dengan toleransi + 2, sedangkan pada saat wall following, robot begerak dengan kecepatan maksimum pada jarak + 15cm dari dinding. Kata-kunci : PWM, wall following, robot mobil