Studi Performansi Algoritma Perencanaan Jalur diantara PRM, RRT, RRT* dan Informed-RRT
| Main Authors: | Rumlaklak, Nelci Dessy, Nabuasa, Yelly Y, Widiastuti, Tiwuk |
|---|---|
| Format: | Article info application/pdf eJournal |
| Bahasa: | ind |
| Terbitan: |
Program Studi Teknik Elektro, Fakultas Teknik dan Ilmu Komputer, Universitas Komputer Indonesia
, 2020
|
| Online Access: |
https://search.unikom.ac.id/index.php/telekontran/article/view/2701 https://search.unikom.ac.id/index.php/telekontran/article/view/2701/1834 |
Daftar Isi:
- This paper will discuss a comparative performance review of several path planning algorithms. This study compares five well-known path planning algorithms, namely the Probabilistic Roadmap (PRM), Rapidly-exploring Random Tree (RRT), RRT* and Informed-RRT* algorithm. Testing is done through simulation based experiments using python. The test was conducted using several existing benchmark cases, namely narrow, maze, trap and clutter environment. The optimality criteria compared are path costs, computational time and the total number of nodes in the tree needed. The results of this study will provide information to readers about which algorithm is most suitable for use in user applications where there are several working parameters to be optimized. The findings have been summarized in the conclusion section. Keywords : Motion planning, PRM, RRT, RRT*, Informed-RRT*
- Makalah ini akan membahas tinjauan perbandingan performansi dari beberapa algoritma perencanaan jalur. Penelitian ini membandingkan empat algoritma perencanaan jalur yang terkenal, yaitu algoritma Probabilistic Roadmap (PRM), Rapidly-exploring Random Tree (RRT), RRT* dan Informed-RRT*. Pengujian dilakukan melalui eksperimen berbasis simulasi menggunakan python. Pengujian dilakukan menggunakan beberapa kasus benchmark yang ada, yaitu lingkungan narrow, maze, trap dan clutter. Kriteria optimalitas yang dibandingkan adalah biaya jalur, waktu komputasi dan jumlah total node pada pohon yang dibutuhkan. Hasil penelitian ini akan memberikan informasi kepada pembaca mengenai algoritma mana yang paling cocok untuk digunakan pada aplikasi pengguna dimana terdapat beberapa parameter kerja yang hendak dioptimalkan. Temuan telah diringkas pada bagian kesimpulan. Kata Kunci : Perencanaan jalur, PRM, RRT, RRT*, Informed-RRT*