Garbage Carrier Roboboat Based On Image Processing
| Main Authors: | Abimanyu, Ketut, Rohman, Saeful, Setya, Asgia, Octa, Pradito |
|---|---|
| Format: | Article info application/pdf eJournal |
| Bahasa: | ind |
| Terbitan: |
Program Studi Teknik Elektro, Fakultas Teknik dan Ilmu Komputer, Universitas Komputer Indonesia
, 2019
|
| Online Access: |
https://search.unikom.ac.id/index.php/telekontran/article/view/1636 https://search.unikom.ac.id/index.php/telekontran/article/view/1636/1118 |
Daftar Isi:
- This research explain about garbage carrier roboboat. the purpose of making this robot is to reduce the trash found on river surfaces. Indonesia is an archipelagic country, this country dominated by ocean as rives estuary, however many of the resources produced from the sea have been polluted due to dirty and full of garbage from the river. So with the creation of this robot, it is expected to minimize the pollution. The shape of this robot is a boat that can operate in rivers and waters that still allows this robot to operate. This robot uses a brushless motor to move on the surface of the water and electronic speed control to control the brusless motor speed with the PWM setting method, for the navigation system the HC5409 ultrasonic sensor is used to detect any obstacles that avoid collisions, then image processing techniques are applied to detect garbage on the surface of the water, The Matlab R2012a program is an application used to process this image processing technique. In sum, the working process of this boat robot is, first, the navigating robot looks for garbage objects by detecting it using image processing. If garbage is detected, the robot will maneuver and activate brushless motors with garbage manuever algorithms, instructions sent from the microcontroller to Arduino Mega 2560, the robot approaches garbage object and crawl it. There are two garbage objects determined, namely styrefoam and a blue bottle, this boat can execute advanced, right and left maneuvers with the percentage of success reaching 80-90%. The advantage of this boat is that garbage objects can be detected from various directions and operate semi-automatically . Keywords :MATLAB, Image processing ,Motor brushless, Arduino Mega 2560 , manuever .
- Penelitian ini menjelaskan tentang robot autonomous pengangkut sampah. Tujuan dari dibuatnya robot ini adalah mengurangi sampah yang banyak terdapat di permukaan-permukaan sungai. Indonesia adalah negara kepulauan, negara ini didominasi oleh lautan sebagai tempat bermuaranya sungai, namun banyak sumber daya yang dihasilkan dari laut sudah tercemar akibat hasil bawaan sungai yang kotor dan penuh sampah, hasil riset. Maka dengan dibuatnya robot ini diharapkan dapat meminimalisir pencemaran tersebut. Rupa dari robot ini adalah sebuah perahu yang dapat beroperasi di sungai dan daerah perairan yang masih memungkikan robot ini untuk bisa beroperasi. Robot ini menggunakan motor brushless untuk bergerak di permukaan air dan electronic speed control untuk mengontrol kecepatan motor brusless dengan metode pengaturan PWM, untuk system navigasi digunakan sensor ultrasonic HC5409 yang mendeteksi setiap halangan yang ada sehingga menghindari terjadimya tabrakan, lalu diterapkan teknik image processing atau pengolahan citra untuk mendeteksi sampah pada permukaan air, Program Matlab R2012a merupakan aplikasi yang digunakan untuk memproses teknik image processing ini. Secara garis besar proses kerja dari robot perahu ini yaitu, pertama robot bernavigasi mencari objek sampah dengan pendeteksian menggunakan image processing, Jika sampah terdeteksi, robot akan bermanuever dan mengaktifkan motor brushless dengan algoritma manuever sampah, instruksi dikirim dari mikrokontroller pada Arduino Mega 2560, robot mendekati objek sampah dan mejaringnya. Terdapat dua objek sampah yang ditentukan, yaitu styrefoam dan botol biru, Perahu ini dapat melakukan eksekusi manuever maju, kanan dan kiri dengan peresentasi keberhasilan mencapai 80-90%. Keunggulan perahu ini adalah Objek sampah dapat dideteksi dari berbagai arah dan beroperasi secara semi otomatis . Kata kunci : MATLAB ,Image processing ,Motor brushless, Arduino Mega 2560, manuever