Kontroler Fuzzy Berbasis Behavior<br /> untuk Navigasi Robot Mobile<br /> pada Lingkungan Dunia Nyata<br /> Behavior-Based Fuzzy Controller<br /> for Mobile Robot Navigation<br /> on The Real World Environment
| Main Author: | Muhammad Fajar |
|---|---|
| Format: | Bachelors |
| Terbitan: |
Universitas Telkom
, 2007
|
| Subjects: | |
| Online Access: |
https://openlibrary.telkomuniversity.ac.id/pustaka/94068/kontroler-fuzzy-berbasis-behavior-br-untuk-navigasi-robot-mobile-br-pada-lingkungan-dunia-nyata-br-behavior-based-fuzzy-controller-br-for-mobile-robot-navigation-br-on-the-real-world-environment.html |
Daftar Isi:
- ABSTRAKSI: Tugas Akhir ini mengajukan bagaimana suatu kontroler fuzzy untuk diterapkan<br /> pada sistem navigasi suatu robot mobile. Pendekatan atau algoritma yang<br /> digunakan adalah behavior-based dimana robot bergerak berdasarkan informasi<br /> yang didapatkan dari sensor yang mengenali lingkungannya. Sensor yang<br /> digunakan adalah sensor pengukur jarak di mana informasi yang diperoleh dari<br /> sensor tersebut yaitu jarak robot dengan halangan, kemudian diproses oleh<br /> kontroler fuzzy untuk diberikan respon berupa gerakan robot ke kanan atau ke kiri.<br /> Robot yang dibangun memiliki tiga behavior dengan stimulus yang berbeda, yaitu<br /> avoid-obstacle, follow-wall, dan seek-goal. Avoid-obstacle adalah tingkah laku<br /> robot untuk menghindari halangan atau rintangan yang ada disekitar robot, followwall<br /> adalah tingkah laku robot untuk mengikuti dinding, sedangkan seek-goal<br /> adalah tingkah laku robot untuk mencari posisi goal. Dari ketiga behavior tersebut,<br /> robot dapat menentukan apa yang harus dilakukan meskipun lingkungan berubah<br /> atau dinamis di setiap pergerakan robot.Kata Kunci : kontroler fuzzy, behavior-based, robot mobile, sensor.ABSTRACT: This thesis proposes how fuzzy controller can be applied in mobile robot<br /> navigation system. The algorithm that is used is behavior-based where robot move<br /> based on information that is got from sensor, which recognizes its environment.<br /> The sensor type is sonar sensor. Information that is obtained from sonar sensor is<br /> distance from robot to obstacle, and then be processed by fuzzy controller to be<br /> given respond in the form of robot movement to right or to left. The robot has<br /> three behavior with different stimulation, that is avoid-obstacle, follow-wall, and<br /> seek-goal. Avoid-obstacle is behavior of robot to avoid obstacle or barrier around<br /> robot, follow-wall is behavior of robot to follow wall, while seek-goal is behavior<br /> of robot to look for field goal position. From third the behavior, robot earn to<br /> determine what which must be done though the environment is change or dynamic<br /> in every robot movement.Keyword: : fuzzy controller, behavior-based, mobile robot, sensor.