Penggunaan PID sebagai Pengontrol Keseimbangan pada Robed
| Main Author: | Sugianto, Fendy Daniel |
|---|---|
| Format: | Undergraduate thesis PeerReviewed application/pdf |
| Terbitan: |
Fakultas Teknik UBAYA
, 2010
|
| Subjects: | |
| Online Access: |
http://repository.ubaya.ac.id/37319/1/TE_304_Abstrak.pdf http://digilib.ubaya.ac.id/pustaka.php/133282 http://repository.ubaya.ac.id/37319/ |
Daftar Isi:
- Pada Tugas Akhir ini dibuat sebuah robot roda dua yang dapat berdiri. Robot ini diberi nama Robed. Robed menggunakan accelerometer yang difungsikan untuk mendeteksi kemiringan. Sistem kontrol Robed menggunakan PID controller dalam mengatur respon kemudian hasil PID controller tersebut dilanjutkan ke actuator. Perubahan posisi Robed dideteksi oleh accelerometer, selanjutnya data dari accelerometer dibandingkan dengan setting point. Dari hasil perbandingan tersebut dapat diketahui posisi Robed sekarang dan PID controller akan menentukan arah gerak. Dari hasil pengujian, respon Robed sudah sesuai, tetapi masih belum stabil.