Perancangan dan Analisa Performansi Fuzzy Control untuk Trajectory Tracking AR Drone Quadrotor Menggunakan Software Labview
| Main Author: | UTOMO, GABRIEL |
|---|---|
| Format: | Undergraduate thesis PeerReviewed application/pdf |
| Terbitan: |
Universitas Surabaya
, 2015
|
| Subjects: | |
| Online Access: |
http://repository.ubaya.ac.id/24378/1/TE_371_Abstrak.pdf http://digilib.ubaya.ac.id/pustaka.php/237809 http://repository.ubaya.ac.id/24378/ |
Daftar Isi:
- Tugas Akhir ini merancang kontrol fuzzy untuk melakukan trajectory tracking pada suatu jalur atau trajectory pada AR.Drone. Kontrol fuzzy yang dibuat menggunakan masukan berupa jarak dari AR.Drone menuju titik referensi dan error sudut dari sisi depan AR.Drone menuju titik referensi. Sistem kontrol secara keseluruhan terdiri dari dua set kontrol fuzzy untuk mengatur argumen Pitch dan Yaw Rate pada AR.Drone. Sistem kontrol tersebut kemudian diimplementasikan pada software LabVIEW. Sebelum diaplikasikan pada AR.Drone secara real, digunakan simulasi terlebih dahulu untuk menguji respon kontrol yang dibuat. Simulasi dibuat dengan menggantikan blok komunikasi AR.Drone menjadi blok yang berguna untuk membangkitkan nilai–nilai data navigasi yang dibutuhkan oleh kontrol fuzzy dari AR.Drone, yaitu Vx dan Yaw. Algoritma diuji pada tiga macam trajectory, yaitu garis lurus, segi empat, dan lingkaran. Hasil pengujian pada sistem secara real berupa mapping jalur yang ditempuh AR.Drone selama pengujian dan kurva RMSE jarak AR.Drone menuju titik referensi yang digunakan selama pengujian. Melalui pengamatan visual pada hasil mapping, AR.Drone mampu mengikuti jalur yang ada dengan kesalahan yang tidak signifikan. Grafik RMSE menghasilkan kurva dengan titik puncak berada pada ketinggian 0,39 pada trajectory lurus, 0,63 pada trajectory segi empat, dan 0,67 pada trajectory berbentuk lingkaran.