Perancangan dan Analisa Performansi Fuzzy Control dan H-Infinity Control Trajectory Tracking AR.Drone Quadrotor
| Main Authors: | Prayitno, Agung , Indrawati, Veronica |
|---|---|
| Format: | Monograph NonPeerReviewed application/pdf |
| Terbitan: |
Universitas Surabaya
, 2014
|
| Subjects: | |
| Online Access: |
http://repository.ubaya.ac.id/24164/7/Laporan%20Tahunan_Penelitian%20Hibah%20Bersaing_Agung_2014.pdf http://repository.ubaya.ac.id/24164/ |
Daftar Isi:
- Pada penelitian tahun I ini, algoritma fuzzy logic controller (FLC) dirancang dan diimplementasikan untuk menyelesaikan trajectory tracking AR.Drone quadrotor secara autonomous. Parameter model dari AR.Drone diperoleh dengan pendekatan data modeling dan divalidasi untuk masing masing basic flight yang meliputi terbang dengan pitch, roll, yawrate dan vertical rate tertentu. Sebagai input dari FLC dipilih jarak antara posisi AR.Drone terhadap referensi posisi serta sudut antara arah AR.Drone dengan referensi posisi. Sedangkan output dari FLC adalah nilai pitch dan yawrate yang akan menjadi sinyal kontrol bagi AR.Drone. Pada paper ini, data navigasi AR.Drone berupa forward speed (vx), sideward speed (vy) dan yaw akan digunakan untuk mengestimasi posisi dan orientasi dari AR.Drone. Untuk mengkompensasi pergeseran ke arah sumbu y selama trajectory tracking, nilai vy juga digunakan untuk kriteria dalam besarnya kompensasi roll. Algoritma FLC diimplementasikan pada AR.Drone 2.0 Elite Edition dengan menggunakan software LabVIEW dan diuji dengan beberapa macam trajectory antara lain garis lurus, garis lurus dengan belokan tegak lurus, trajectory berbentuk kotak dan trajectory melengkung. Hasil pengujian menunjukkan bahwa AR.Drone dapat mengikuti trajectory yang diberikan dengan baik dengan initial posisi dan orientasi yang berbeda beda