Neural Network Backpropagation vs Fuzzy-PID Controller Based On Quadcopter Altitude Lock using Sonar Sensor
| Main Authors: | Wicaksono, Hendi, Yusuf, Yohanes Gunawan, Olifianto, Bagus, Haryanto, Leonardie |
|---|---|
| Format: | Proceeding PeerReviewed application/pdf |
| Terbitan: |
, 2014
|
| Subjects: | |
| Online Access: |
http://repository.ubaya.ac.id/21553/7/SNTT%2DHendi_Abstrak.pdf http://repository.ubaya.ac.id/21553/8/SNTT%2DHendi.pdf http://repository.ubaya.ac.id/21553/ |
Daftar Isi:
- Pada penelitian ini dikembangkan sistem pengunci ketinggian untuk Quadcopter. Penelitian dan pengembangan sistem kontrol merupakan fokus utama dalam membangun sistem pengunci ketinggian untuk Quadcopter ini. Berbagai sistem kontrol didesain, diuji, dan dianalisis performansinya hingga didapatkan sistem kontrol dengan parameter-parameter handal untuk sistem ini. Pada paper ini disajikan desain, pengujian, dan analisis performansi antara sistem neural network backpropagation dengan data training hasil respon kontrol fuzzy dan sistem kontrol fuzzy-pid. Quadcopter sendiri dipilih untuk dikembangkan dalam penelitian dikarenakan banyak aplikasi membutuhkan kemampuan Quadcopter yang dapat melakukan Vertical Take Off and Landing (VTOL). Quadcopter sendiri memerlukan sebuah kontroler (KK2.0) yang mengatur kecepatan 4 buah rotor. Namun pada kontroler KK2.0 ini sendiri mempunyai kekurangan, yaitu tidak adanya fitur altitude lock. Fitur altitude lock dalam paper ini didesain dan diprogram dengan menggunakan neural network backpropagation dan fuzzy-pid controller dan menggunakan sensor ultrasonik SRF05 sebagai acuan ketinggian. Dari perbandingan data terbang kedua sistem kontrol tersebut, didapatkan hasil dari sistem Neural Network lebih baik dengan osilasi 11 cm.