Desain Sistem Tangan Humanoid Menggunakan Modifikasi Motor DC
| Main Author: | PIKTONO, JIMMY LEONARDI |
|---|---|
| Format: | Undergraduate thesis PeerReviewed application/pdf |
| Terbitan: |
Fakultas Teknik UBAYA
, 2011
|
| Subjects: | |
| Online Access: |
http://repository.ubaya.ac.id/11750/1/TE_330_Abstrak.pdf http://digilib.ubaya.ac.id/pustaka.php/224117 http://repository.ubaya.ac.id/11750/ |
Daftar Isi:
- Humanoid robot merupakan salah satu pengembangan teknologi roboti ka yang diharapkan dalam pemanfaatannya dapat bekerja dengan cara gerak menyerupai gerak tubuh manusia umumnya serta ukuran yang propo rsional dengan aslinya. Salah satu alat gerak utama humanoid robot adalah tangan humanoid . Konstruksi mekanik tangan humanoid terdiri dari 4 segmen serta 3 DOF yang tersebar pa da sendi-sendi penghubung antar segmen. Selain estetik a, kekuatan komponen- komponen gerak merupakan faktor penting dalam konst ruksi mekanik tangan humanoid . Pada desain tangan humanoid berukuran real , modifikasi motor DC digunakan untuk menghasilkan fungsi servo dengan torsi tinggi. Kontrol gerak pada ketiga DOF dikendalikan oleh sistem elektronik yang berpusat pada mikrokontroler ATMega8535 serta perangkat lunak ber basis C. Besar serta arah pergerakan segmen yang teratur pada konstruksi tang an humanoid dapat direalisasikan dengan pemanfaatan potensiometer seb agai pendeteksi posisi segmen serta motor DC sebagai penggerak segmen