Rancang Bangun Inertial Measurement Unit Untuk Unmanned Aerial Vehicles “Quadrotor”
| Main Authors: | Alfiansyah, Muhammad; Institut Teknologi Sepuluh Nopember, Dikairono, Rudy; Institut Teknologi Sepuluh Nopember, Pujiono, Pujiono; Institut Teknologi Sepuluh Nopember |
|---|---|
| Format: | Article info application/pdf eJournal |
| Bahasa: | eng |
| Terbitan: |
Lembaga Penelitian dan Pengabdian Kepada Masyarakat (LPPM), ITS
, 2012
|
| Subjects: | |
| Online Access: |
http://ejurnal.its.ac.id/index.php/teknik/article/view/583 http://ejurnal.its.ac.id/index.php/teknik/article/view/583/349 |
Daftar Isi:
- Teknologi robot udara quadrotor semakin berkembang pesat. Salah satu bagian yang marak dikembangkan adalah sensor orientasinya atau yang umum disebut sebagai Inertial Measurement Unit (IMU). Permasalahan pada IMU yang umum terjadi antara lain adalah ketidakmampuan processing unit untuk mengolah data dengan cepat (output data rate rendah), beban komputasi yang tinggi (algoritma penggabungan data sensor yang berat), luaran Accelerometer ber-noise tinggi yang umumnya berasal dari getaran body UAV dan luaran Gyroscope yang mengalami drift. Pada tugas akhir ini diciptakan sebuah IMU menggunakan Mikrokontroller STM32F4 sebagai pemroses data dan metode determinasi oerientasi dengan representasi Direction Cosine Matrices sebagai algoritma penyatuan data dan penentu luaran orientasi. Dari hasil pengujian menggunakan gimbal elektronik , Didapati RMS Error Statis paling kecil sebesar 1.030 (pitch), 0.060 (roll), 0.100 (yaw) dan RMS Error Dinamis paling kecil sebesar 1.930 (pitch), 1.790 (roll), 1.420 (yaw)