Kontrol Tracking Fuzzy-Optimal untuk Sistem Pendulum-Kereta
| Main Authors: | Putri, Adenia Rahma; Institut Teknologi Sepuluh Nopember (ITS), Agustinah, Trihastuti; Institut Teknologi Sepuluh Nopember (ITS) |
|---|---|
| Other Authors: | ITS |
| Format: | Article info application/pdf eJournal |
| Bahasa: | eng |
| Terbitan: |
Lembaga Penelitian dan Pengabdian Kepada Masyarakat (LPPM), ITS
, 2013
|
| Subjects: | |
| Online Access: |
http://ejurnal.its.ac.id/index.php/teknik/article/view/4075 http://ejurnal.its.ac.id/index.php/teknik/article/view/4075/1214 |
Daftar Isi:
- Sistem pendulum-kereta memiliki karakteristik yang tidak stabil dan nonlinear. Makalah ini membahas desain sistem kontrol tracking pada sistem pendulum-kereta dengan metode kontrol Fuzzy-Optimal agar sistem pendulum kereta mampu bergerak mengikuti sinyal referensi dengan tetap mempertahankan batang pendulum dalam posisi terbaliknya. Sinyal referensi yang digunakan adalah sinyal step, square-wave dan sinus. Model nonlinear sistem pendulum-kereta direpresentasikan dalam model fuzzy Takagi-Sugeno untuk beberapa titik kerja, kemudian kontroler state feedback disusun dengan konsep Parallel Distributed Compensation (PDC) menggunakan teknik kontrol optimal. Hasil simulasi serta implementasi menunjukkan bahwa sistem pendulum-kereta mampu mengikuti sinyal referensi dan tetap mempertahankan sudut pendulum di sekitar 0 rad.