Desain dan implementasi Kontroler Fuzzy Model Reference Adaptive Control (Fuzzy-MRAC) untuk Proses Take-Off pada Unmanned Aerial Vehicle (UAV) Quadcopter
| Main Authors: | Prawirayuda, Fariz, Astrowulan, Katjuk, Abdul Kadier, Rusdhianto Effendie |
|---|---|
| Format: | Article info application/pdf eJournal |
| Bahasa: | eng |
| Terbitan: |
Lembaga Penelitian dan Pengabdian Kepada Masyarakat (LPPM), ITS
, 2012
|
| Subjects: | |
| Online Access: |
http://ejurnal.its.ac.id/index.php/teknik/article/view/259 http://ejurnal.its.ac.id/index.php/teknik/article/view/259/87 http://ejurnal.its.ac.id/index.php/teknik/article/downloadSuppFile/259/276 http://ejurnal.its.ac.id/index.php/teknik/article/downloadSuppFile/259/277 |
Daftar Isi:
- Dengan perkembangan teknologi yang pesat, banyak penelitian yang dilakukan berhubungan dengan Unmanned Aerial Vehicle (UAV) khususnya pada quadcopter. Hal ini dimungkinkan di era informasi ini untuk merancang sistem penerbangan tanpa awak yang kuat dengan kapasitas sebenarnya dengan biaya yang relatif rendah. Kontroler dengan metode MRAC (Model Reference Adaptive Control) dikenal sebagai kontroler yang dapat memberikan aksi pada plant untuk memenuhi spesifikasi desain sesuai performansi yang diinginkan. Sifat kontrolernya memaksa respon plant untuk dapat menyerupai respon referensi model. Respon model dapat berupa waktu diskrit atau kontinyu, linear maupun nonlinear bergantung dari kesanggupan plant untuk dapat mengadaptasi. Metode MRAC dengan memanfaatkan kontroler fuzzy (atau sering disebut fuzzy-MRAC) merupakan metode kontrol yang sederhana karena tidak membutuhkan manipulasi matematis. Dasar dari proses take-off quadcopter yaitu perlakuan proses elevasi ke tempat lebih tinggi pada lintasan vertikal yang memiliki kelebihan tidak membutuhkan ruang pergerakan yang cukup luas. Dari hasil pengujian quadcopter dengan metode fuzzy-MRAC didapatkan respon yang hampir menyerupai respon referensi model. Kontroler merespon dengan memberikan sinyal kontrol dan terdapat keterlambatan sebesar 3 waktu sampling (0,135ms).