Cover Image

Penerapan Model Predictive Control (MPC) pada Kapal Autopilot dengan Lintasan Tertentu

Main Authors: Sholikhah, Siti Aminatus; Institut Teknologi Sepuluh Nopember (ITS), Subchan, Subchan; Institut Teknologi Sepuluh Nopember (ITS)
Format: Article info application/pdf eJournal
Bahasa: eng
Terbitan: Lembaga Penelitian dan Pengabdian Kepada Masyarakat (LPPM), ITS , 2012
Subjects:
Matematika
Kapal Underactuated
Model Dinamik Kapal
Model Predictive Control
MPC
Path Following
Online Access: http://ejurnal.its.ac.id/index.php/sains_seni/article/view/1007
http://ejurnal.its.ac.id/index.php/sains_seni/article/view/1007/273
ctrlnum article-1007
fullrecord <?xml version="1.0"?> <dc schemaLocation="http://www.openarchives.org/OAI/2.0/oai_dc/ http://www.openarchives.org/OAI/2.0/oai_dc.xsd"><title lang="en-US">Penerapan Model Predictive Control (MPC) pada Kapal Autopilot dengan Lintasan Tertentu</title><creator>Sholikhah, Siti Aminatus; Institut Teknologi Sepuluh Nopember (ITS)</creator><creator>Subchan, Subchan; Institut Teknologi Sepuluh Nopember (ITS)</creator><subject lang="en-US">Matematika</subject><subject lang="en-US">Kapal Underactuated; Model Dinamik Kapal; Model Predictive Control; MPC; Path Following</subject><description lang="en-US">Permasalahan dalam kendali kapal salah satunya adalah path following. Path following bertujuan mengarahkan kapal untuk mengikuti jalur yang ditentukan. Pada penelitian ini dikaji bentuk pengendali untuk memperkuat kendali terhadap masalah path following. Kapal yang menjadi objek pada penelitian ini adalah kapal yang berjenis underactuated. Kapal underactuated merupakan kapal dengan jumlah variabel yang dikontrol lebih banyak dari jumlah aktuator, dimana aktuator adalah sebuah alat yang digunakan untuk mengontrol sebuah mekanisme atau sistem. Langkah pertama yang dilakukan adalah mentransformasikan model dinamik kapal terhadap lintasan sehingga didapatkan model dinamik kapal yang baru berupa error posisi kapal terhadap lintasan dan error orientasi (error sudut kapal). Selanjutnya digunakan pengendali MPC untuk menstabilkan gerak kapal.. Hasil simulasi menunjukkan bahwa dengan pengendali MPC, error dari path following konvergen ke nol dan kapal dapat mengikuti lintasan yang diharapkan.</description><publisher lang="en-US">Lembaga Penelitian dan Pengabdian Kepada Masyarakat (LPPM), ITS</publisher><date>2012-09-13</date><type>Journal:Article</type><type>Other:info:eu-repo/semantics/publishedVersion</type><type>File:application/pdf</type><identifier>http://ejurnal.its.ac.id/index.php/sains_seni/article/view/1007</identifier><source lang="en-US">Jurnal Sains dan Seni ITS; Vol 1, No 1 (2012): Jurnal Sains dan Seni ITS (ISSN 2301-928X); A45-A50</source><language>eng</language><relation>http://ejurnal.its.ac.id/index.php/sains_seni/article/view/1007/273</relation><rights>Penulis yang mempublikasikan artikel di jurnal ini setuju atas ketentuan-ketentuan berikut ini: Penulis(-penulis) tetap memiliki copyright dan menyerahkan hak jurnal atas publikasi pertama dari naskah secara simultan dengan lisensi &#xA0;Creative Commons Attribution License yang memungkinkan pihak-pihak lain membagikan naskah tersebut dengan pengakuan atas authorship dari naskah dan publikasi awal dalam jurnal ini.Penulis(-penulis) dapat memasukkan bahagian ke dalam perjanjian kontraktual tambahan untuk distribusi non-ekslusif dari versi terpublikasi dari naskah jurnal (contohnya, memasukkan post it to an institutional repository or publish it in a book), with an acknowledgement of its initial publication in this journal.Authors are permitted and encouraged to post their work online (e.g., in institutional repositories or on their website) prior to and during the submission process, as it can lead to productive exchanges, as well as earlier and greater citation of published work (See The Effect of Open Access).</rights><recordID>article-1007</recordID></dc>
language eng
format Journal:Article
Journal
Other:info:eu-repo/semantics/publishedVersion
Other
File:application/pdf
File
Journal:eJournal
author Sholikhah, Siti Aminatus; Institut Teknologi Sepuluh Nopember (ITS)
Subchan, Subchan; Institut Teknologi Sepuluh Nopember (ITS)
title Penerapan Model Predictive Control (MPC) pada Kapal Autopilot dengan Lintasan Tertentu
publisher Lembaga Penelitian dan Pengabdian Kepada Masyarakat (LPPM), ITS
publishDate 2012
topic Matematika
Kapal Underactuated
Model Dinamik Kapal
Model Predictive Control
MPC
Path Following
url http://ejurnal.its.ac.id/index.php/sains_seni/article/view/1007
http://ejurnal.its.ac.id/index.php/sains_seni/article/view/1007/273
contents Permasalahan dalam kendali kapal salah satunya adalah path following. Path following bertujuan mengarahkan kapal untuk mengikuti jalur yang ditentukan. Pada penelitian ini dikaji bentuk pengendali untuk memperkuat kendali terhadap masalah path following. Kapal yang menjadi objek pada penelitian ini adalah kapal yang berjenis underactuated. Kapal underactuated merupakan kapal dengan jumlah variabel yang dikontrol lebih banyak dari jumlah aktuator, dimana aktuator adalah sebuah alat yang digunakan untuk mengontrol sebuah mekanisme atau sistem. Langkah pertama yang dilakukan adalah mentransformasikan model dinamik kapal terhadap lintasan sehingga didapatkan model dinamik kapal yang baru berupa error posisi kapal terhadap lintasan dan error orientasi (error sudut kapal). Selanjutnya digunakan pengendali MPC untuk menstabilkan gerak kapal.. Hasil simulasi menunjukkan bahwa dengan pengendali MPC, error dari path following konvergen ke nol dan kapal dapat mengikuti lintasan yang diharapkan.
id IOS1966.article-1007
institution Institut Teknologi Sepuluh November
institution_id 196
institution_type library:university
library
library Perpustakaan Institut Teknologi Sepuluh November
library_id 104
collection Jurnal Sains dan Seni ITS
repository_id 1966
subject_area Sosial dan Budaya
city KOTA SURABAYA
province JAWA TIMUR
repoId IOS1966
first_indexed 2016-09-24T00:33:23Z
last_indexed 2016-09-24T00:33:23Z
recordtype dc
_version_ 1767050243733454848
score 17.538404

Lihat Juga