Rancang bangun sistem bilateral teleoperation multi DOF dengan serial servo = Design of bilateral teleoperation system multi DOF with serial servo

Main Author: Diko Harneldo, author
Format: Bachelors
Terbitan: Fakultas Teknik Universitas Indonesia , 2010
Online Access: http://lib.ui.ac.id/file?file=digital/20249311-R231097.pdf
ctrlnum 20249311
fullrecord <?xml version="1.0"?> <dc schemaLocation="http://www.openarchives.org/OAI/2.0/oai_dc/ http://www.openarchives.org/OAI/2.0/oai_dc.xsd"><title>Rancang bangun sistem bilateral teleoperation multi DOF dengan serial servo = Design of bilateral teleoperation system multi DOF with serial servo</title><creator>Diko Harneldo, author</creator><type>Thesis:Bachelors</type><place>Depok</place><publisher>Fakultas Teknik Universitas Indonesia</publisher><date>2010</date><description>Sistem bilateral teleoperation menggunakan dua jenis informasi yaitu teleoperation dan telepresence. Dua informasi ini bergerak dalam dua arah membentuk sistem closed loop. Pengendalian bilateral teleoperation banyak digunakan pada lingkungan-lingkungan dengan tingkat resiko tinggi. Pengendalian ini harus dilakukan secara real time, dan diperlukan sebuah proses feedback yang digunakan untuk mengetahui apakah yang dikerjakan sesuai dengan yang diperintahkan. Kemudian diperlukan pula suatu sistem dimana operator juga dapat merasakan sensasi sentuhan manipulator slave saat menyentuh objek sehingga operator seolah dapat berinteraksi langsung dengan objek. Dalam skripsi ini dibahas mengenai perancangan sistem bilateral teleoperation multi DOF menggunakan motor serial servo dan prosesor Vortex86DX. Evaluasi kinerja sistem dilakukan dengan memperhatikan respon slave terhadap perubahan posisi sudut yang diberikan pada master, serta respon sistem ketika terdapat objek yang menahan pergerakan manipulator slave. Pada kondisi normal, selisih sudut terbesar antara master dan slave adalah 7,624&amp;deg; dan selisih sudut rata-rata adalah 0,103&amp;deg;. Pada kondisi tertahan, perbedaan sudut terbesar antara master dan slave mencapai 11,143&amp;deg;. &lt;hr&gt; &lt;i&gt;Bilateral teleoperation system use two kind of information which is teleoperation and telepresence. These information are exchanged forming a closed loop system. Bilateral teleoperation mainly used at high risk environment. It has to have real time capability and has a reliable feedback mechanism. Also, there is a need for a system to provide the sense of touch to operator. This final project explains about bilateral teleoperation design for multi DOF system using serial servo and Vortex86DX processor. The system evaluated by monitoring slave responses against master at normal condition and disturbed condition. At normal condition, maximum angular position difference between master and slave is 7.624&amp;deg; with 0.103&amp;deg; average. At disturbed condition, maximum angular position difference between master and slave is 11.143&amp;deg;.&lt;/i&gt;</description><subject/><identifier>20249311</identifier><source>http://lib.ui.ac.id/file?file=digital/20249311-R231097.pdf</source><recordID>20249311</recordID></dc>
format Thesis:Bachelors
Thesis
author Diko Harneldo, author
title Rancang bangun sistem bilateral teleoperation multi DOF dengan serial servo = Design of bilateral teleoperation system multi DOF with serial servo
publisher Fakultas Teknik Universitas Indonesia
publishDate 2010
url http://lib.ui.ac.id/file?file=digital/20249311-R231097.pdf
contents Sistem bilateral teleoperation menggunakan dua jenis informasi yaitu teleoperation dan telepresence. Dua informasi ini bergerak dalam dua arah membentuk sistem closed loop. Pengendalian bilateral teleoperation banyak digunakan pada lingkungan-lingkungan dengan tingkat resiko tinggi. Pengendalian ini harus dilakukan secara real time, dan diperlukan sebuah proses feedback yang digunakan untuk mengetahui apakah yang dikerjakan sesuai dengan yang diperintahkan. Kemudian diperlukan pula suatu sistem dimana operator juga dapat merasakan sensasi sentuhan manipulator slave saat menyentuh objek sehingga operator seolah dapat berinteraksi langsung dengan objek. Dalam skripsi ini dibahas mengenai perancangan sistem bilateral teleoperation multi DOF menggunakan motor serial servo dan prosesor Vortex86DX. Evaluasi kinerja sistem dilakukan dengan memperhatikan respon slave terhadap perubahan posisi sudut yang diberikan pada master, serta respon sistem ketika terdapat objek yang menahan pergerakan manipulator slave. Pada kondisi normal, selisih sudut terbesar antara master dan slave adalah 7,624&deg; dan selisih sudut rata-rata adalah 0,103&deg;. Pada kondisi tertahan, perbedaan sudut terbesar antara master dan slave mencapai 11,143&deg;. <hr> <i>Bilateral teleoperation system use two kind of information which is teleoperation and telepresence. These information are exchanged forming a closed loop system. Bilateral teleoperation mainly used at high risk environment. It has to have real time capability and has a reliable feedback mechanism. Also, there is a need for a system to provide the sense of touch to operator. This final project explains about bilateral teleoperation design for multi DOF system using serial servo and Vortex86DX processor. The system evaluated by monitoring slave responses against master at normal condition and disturbed condition. At normal condition, maximum angular position difference between master and slave is 7.624&deg; with 0.103&deg; average. At disturbed condition, maximum angular position difference between master and slave is 11.143&deg;.</i>
id IOS18064.20249311
institution Universitas Indonesia
institution_id 51
institution_type library:university
library
library Perpustakaan Universitas Indonesia
library_id 492
collection Repository Skripsi (open) Universitas Indonesia
repository_id 18064
city KOTA DEPOK
province JAWA BARAT
repoId IOS18064
first_indexed 2022-12-13T08:51:57Z
last_indexed 2022-12-13T08:51:57Z
recordtype dc
merged_child_boolean 1
_version_ 1752183127621500928
score 17.13294