Analisis kinematika prototip robot jenis artikulasi dengan enam derajat kebebasan
| Format: | Bachelors |
|---|---|
| Terbitan: |
Fakultas Teknik Universitas Indonesia
, 1997
|
| Subjects: | |
| Online Access: |
http://lib.ui.ac.id/file?file=digital/20240722-S36611-Maung Aye Myint.pdf |
Daftar Isi:
- Dalam peroncangan sebuah robot, sistem kinematika cukup penting. Bentuk struktur yang dipiIih harus dqnat memberikan suatu korgfigurasi geraitarz yang efelmf Sendi-sendi pada mamipulator hams' drpilih sesuai dengan keperluan aplikasi yang dituju. _ Dalam arzalists lcinematika, seiain memiliki .svdut-sudut untuk tiap send! yang akhimya dapat membertkan informasi mengenai posisi serta orientasi dart end-ejector, dapat dicari sudut-sudut sendi dari posisi serta orientasi end- efector yang sudah iketahui. Berdasarlran data-data ini serta parameter- porometer Idnematfka dapat merencanakan .swam lintasan dengan jumlah sudut gerak terkecil dart lintasan-Iintasan yang rmrngkin. Dengan representast Denavit-Hartenberg dapat dinyatakan secara .dstematfs sistem Icoordinat untzxk tiop semii dalam rantai sehingga trang`orma.s'i koordinat end-e_j"ector ataupzm tranjonnasi ttttk-titik pada tiap link terhadqp sistem koordfrzat referenst dengan mzrdah didapatlcan. Setefah ttu, dengan menggvnakan metode pendekatan geometrfs, dapat dihitung sudut-sudut gerak :mtuk trkp sendi bita diketahui posisi .Serta orientast dart end-e_g'}'ector yang ingin dicapai. Perhitungan inverse kinematics ini drgaat menghasilkan soiusi yang lebih dari satu. Untuk memiffh solusi yang paling tepat, Selafn dflihat dari Struktur robot itu sendiri perlujuga digzmakan intuisi Serta pengalaman perancang.< br><br> Perencanaan Iintasan dapat dilakukan baik pada bidang polinomial (sudut send$ ataupun pada bidang kartesian. Dalam skrqasi int perencanaan lintasan gerakar: menggunakan jimgsi polynomial derajat tiga. Metode ini paling mudah. Dengan metode ini dapat dftentulmn prof! sudut gerak untuk tiap sendt, tetapi ridzk dapat ditentukrm koordinat titik Itntason Serta bentulc lintasannya. Lintasan gerakan dart sebuah mampulator bisa lebih dart mtv. Lintasan dengan sudut gerak paling kecil dipilih berdasarkan pada sudut gerak tfga sendi pertama. <br><br> Perhitungan-perhitungan pada analisis kinematika ini dibuat program dengan menggunakan bahasa pemrograman C. Pemrograman ini ditujukan untuk mempermudah datum perhitungan yang melibatkan enam sumbu Serta matrilrs.