Rancang Bangun Pengendalian Robot Lengan Dengan 4 Derajat Kebebasan Sebagai Penyeleksi Objek Menggunakan Kamera Berbasis Raspberry-Pi
| Format: | Bachelors |
|---|---|
| Terbitan: |
#CREATOR_ORGNAME#
, 2020
|
| Subjects: | |
| Online Access: |
http://digilib.polban.ac.id\/download.php?id=32975 |
Daftar Isi:
- Teknologi robot lengan terdiri atas beberapa link dan joint yang tersusun sehingga memiliki jumlah derajat kebebasan berdasarkan jumlah joint¬-nya. Smart Arm Robotic AX-12A yang memiliki 4 derajat kebebasan digunakan pada penelitian tugas akhir ini sebagai penyeleksi objek berdasarkan warna. Metode inverse kinematics dan forward kinematics diterapkan dalam pengendalian gerak robot lengan. Objek yang diseleksi adalah objek dengan warna merah, kuning, hijau, dan biru. Pendeteksian objek dilakukan dengan menggunakan kamera endoscope dan warna objek diidentifikasi dalam model warna HSV. Kontrol dan monitoring keseluruhan sistem dilakukan oleh Raspberry Pi 3b+ melalui sebuah HMI. Nilai error berdasarkan hasil selisih perhitungan inverse kinematics dengan forward kinematics adalah sebesar 1o sampai 9o dalam sudut dan 0,32 cm sampai 2,97 cm dalam koordinat. Error nilai koordinat benda yang dipindahkan berdasarkan perhitungan inverse kinematics dengan pengukuran adalah 0,13 cm sampai 3,01 cm, sedangkan nilai error perhitungan forward kinematics dengan pengukuran adalah 0,04 cm sampai 2,04 cm. Benda kerja biru dideteksi dengan rentang warna HSV (100,40,40) hingga (130,255,255), sedangkan benda kerja merah dari (130,60,60) hingga (180,255,255), kemudian benda kerja kuning (20,100,100) hingga (30,255,255), dan benda kerja hijau dari (45,60,60) hingga (95,255,255). Kata kunci: Smart Arm Robotic AX-12A, Raspberry Pi 3b+, Model Warna HSV, Kamera Endoscope, Inverse Kinematics, Forward Kinematics