Modul Praktikum Lengan Robot Braccio 5 DOF dengan Persamaan Denavit-Hartenberg
| Format: | Bachelors |
|---|---|
| Terbitan: |
#CREATOR_ORGNAME#
, 2021
|
| Subjects: | |
| Online Access: |
http://digilib.polban.ac.id\/download.php?id=40665 |
Daftar Isi:
- Kecanggihan teknologi robot kini telah berkembang semakin pesat, maka pada program studi diploma empat elektronika POLBAN diadakan matakuliah robotika. Tugas akhir ini merupakan bagian dari pengembangan materi praktikum matakuliah robotika di Prodi Teknik Elektronika. Pada tugas akhir ini, akan dilakukan perancangan algoritma kinematika 5 DOF dengan metode Denavit-Hartenberg pada lengan robot Braccio. Persamaan forward kinematics dan inverse kinematics dengan Denavit-Hartenberg dapat direalisasikan pada Lengan Robot Braccio dengan program mikrokontroler. Hasil pengujian pada forward kinematics rata-rata error Px sebesar 1,973333 cm; rata-rata error Py sebesar 2,843333 cm; dan rata-rata error Pz sebesar 2,2 cm. Pengujian pada inverse kinematics dilakukan dengan memasukkan matriks transformasi homogen yang dihasilkan pada pengujian forward kinematics. Kata kunci: Forward kinematics, Inverse kinematics, Denavit-Hartenberg, lengan robot Braccio, DOF.