Modul Lengan Robot Menggunakan Persamaaan Kinematika Balik untuk Praktikum Robotika
| Format: | Bachelors |
|---|---|
| Terbitan: |
#CREATOR_ORGNAME#
, 2020
|
| Subjects: | |
| Online Access: |
http://digilib.polban.ac.id\/download.php?id=34964 |
Daftar Isi:
- Perancangan gerakan lengan robot menggunakan metode konvensional dilakukan dengan cara menentukan sudut-sudut tiap joint untuk mendapatkan posisi ujung efektor yang diinginkan. Metode konvensional ini memiliki kekurangan apabila posisi ujung efektor yang diinginkan berubah-ubah dan pergerakan tiap efektor tidak halus, maka dibutuhkan sebuah metode yang efektif dalam konfigurasi pergerakan lengan robot. Metode inverse kinematics digunakan untuk mendapatkan sudut-sudut tiap joint (coxa,femur,dan tibia) sehingga posisi ujung efektor dapat diatur sesuai keinginan dan menggunakan persamaan polinomial untuk menentukan trayektori lengan robot sehingga pergerakan dari satu titik ke titik yang lain lebih smooth (halus). Hasil uji coba menunjukan rata-rata error sumbu X , sumbu Y, sumbu Z , 2,48% , 16,75%, 9,99%, berturut-turut. Hasil uji coba persamaan polinomial menunjukan lengan robot dapat bergerak seperti trayektori sesuai yang telah ditentukan. Hasil Tugas Akhir yang telah dibuat akan digunakan sebagai praktikum materi inverse kinematics. Kata Kunci: kinematika balik, lengan robot, polinomial.