Sistem Kendali Posisi Jari Tangan Robot Nirkabel Menggunakan Logika Fuzzy
| Format: | Bachelors |
|---|---|
| Terbitan: |
#CREATOR_ORGNAME#
, 2021
|
| Subjects: | |
| Online Access: |
http://digilib.polban.ac.id\/download.php?id=40657 |
Daftar Isi:
- Kemajuan teknologi dan ilmu pengetahuan berkembang pesat, baik dari sisi sebab-akibat dan penyelesaian masalah.Selain itu, perkembangan ilmu pengetahuan juga dapat mempermudah pekerjaan dengan alat penunjang yang dilengkapi dengan fitur dan teknologi terbaru. Salah satunya penggunaan robot dalam berbagai bidang yang dapat menyerupai gerakan manusia. Salah satu penerapan robot adalah tangan robot, namun tidak semua tangan robot yang digunakan dapat dikendalikan jarak jauh dan memiliki masukan berupa nilai samar, yaitu nilai diantara benar dan salah yang diekspresikan menggunakan bahasa/ linguistik. Pada penelitian ini, telah dilakukan pengembangan tangan robot nirkabel dengan menggunaan kendali posisi dengan persamaan PID yang ditentukan oleh logika fuzzy.Persamaan PID bertujuan untuk mengurangi derau dan gangguan pada tangan robot sehingga menghasilkan keluaran sesuai yang diharapkan. Logika fuzzy digunakan sebagai metode kontrol pengambilan keputusan untuk kendali PID dari nilai samar. Berdasarkan pengukuran, alat ini menunjukkan pada jari jempol terdapat %overshoot sebesar 46% dan error steady state 31, pada jari telunjuk terdapat %overshoot sebesar 36% dan error steady state 28, pada jari tengah terdapat %overshoot sebesar 56% dan error steady state 26, pada jari manis terdapat %overshoot sebesar 18% dan error steady state 26, dan pada jari kelingking terdapat %overshoot sebesar 12% dan error steady state 32. Hasil pengujian juga menunjukkan robot tangan dapat dikendalikan secara nirkabel dengan jarak maksimal ± 5 meter tanpa terhalang dinding. Kata Kunci: Kendali, PID, jari tangan, tangan robot, fuzzy logic.