Perbandingan Sintesis Kendali PID Digital Dengan Diskritisasi Langsung Dan Backward Difference Pada Plant Level Air
| Format: | Bachelors |
|---|---|
| Terbitan: |
#CREATOR_ORGNAME#
, 2021
|
| Subjects: | |
| Online Access: |
http://digilib.polban.ac.id\/download.php?id=40633 |
Daftar Isi:
- Di dalam proses industri maupun rumah tangga, sistem pengendalian ketinggian level air menjadi sistem yang paling banyak digunakan. Sedangkan untuk sistem kendali yang sering digunakan yaitu sistem kendali Proportional-Integral-Derivative (PID). Namun, kontrol PID memiliki beberapa model dalam perancangannya, salah satu model yang paling banyak digunakan yaitu model diskritisasi langsung. Selain itu, terdapat model lain yang biasa digunakan yaitu model backward difference. Pada tugas akhir ini dilakukan perancangan dan perbandingan sintesis sistem kendali PID digital dengan diskritisasi langsung dan backward difference untuk diaplikasikan pada plant level air. Perbandingan kedua metode tersebut dilakukan dengan melakukan pengujian seperti pengujian dengan parameter awal Ziegler-Nichols(ZN) tipe 1 dan 2, pengujian terhadap perubahan setpoint, uji gangguan, dan uji tambah noise. Nilai parameter kendali PID hasil penalaan menggunakan metode ZN Tipe 1 yaitu Kp= 14,28, Ti= 0,07632, dan Td= 0,01908 sedangkan ZN Tipe 2 Kp= 72, Ti= 0,08586, dan Td= 0,02146. Nilai parameter akhir setelah tuning manual Kp=50, Ti=80, dan Td=0,001. Berdasarkan hasil analisa respon terhadap seluruh pengujian, pada kendali PID diskritisasi langsung menghasilkan rata-rata rise time 23-33s, settling time 120-151s, maksimum overshoot lebih dari 10%, dan error steady-state yaitu ±0.1cm. sedangkan pada kendali pid backward difference menghasilkan rise time 21-40s, settling time 50-80s, maksimum overshoot kurang dari 10%, dan error steady-state yaitu ±0.1cm. Kata Kunci: Kontrol PID, Diskritisasi Langsung, Backward Difference, Kendali Level Air.