Sistem Kendali Posisi Tangan Robot Nirkabel Dengan 5-DOF Berbasis PID
| Format: | Bachelors |
|---|---|
| Terbitan: |
#CREATOR_ORGNAME#
, 2020
|
| Subjects: | |
| Online Access: |
http://digilib.polban.ac.id\/download.php?id=34828 |
Daftar Isi:
- Pengendalikan robot secara nirkabel dan penggunaan PID dapat memudahkan pekerjaan manusia seperti respon lebih cepat dan melaksanakan pekerjaan tanpa gangguan dari jarak jauh . Tujuan Tugas Ahir ini adalah membuat alat untuk mempelajari pengendalian tangan robot menggunakan persamaan PID agar diperoleh posisi dan sudut yang baik dalam memegang suatu barang. Alat ini bekerja untuk mengendalikan tangan robot yang sudah didesain dengan memiliki 5 DOF (degree Of Freedom) yaitu 5 jari pada tangan robot dengan pengendali jarak jauh oleh pengguna. Penerapan kendali PID pada tangan robot ini dapat mengurangi waktu yang dibutuhkan aktuator untuk merespon. Tangan robot memiliki parameter PID untuk jari kelingking 1.8% overshoot, rise time nya 4.2ms , untuk settling time 5.5 ms dan error steady state nya 1.8%. Untuk jari manis, parameter PID seperti overshoot-nya mencapai 1.9%, untuk rise time jari manis adalah 4.9 ms, settling time nya adalah 6.52 ms, dan error steady state sebesar 0.9%. Untuk jari tengah, overshoot yang terjadi sebesar 3.5%, dengan rise time sebesar 2.7 ms, settling time-nya 5.1 ms dan error steady state nya 1.6%. Jari telunjuk memiliki overshoot sebesar 0.63%, dengan rise time adalah 1.8 ms, settling time nya sebesar 2.94 ms dan error steady state nya 0.425%. Jari jempol memiliki parameter PID overshoot sebesar 2.27%, rise time sebesar 2.2 ms, settling time 4.2 ms dan error steady state nya sebesar 1.13%. Untuk sistem nirkabel, kendali tangan robot dapat dilakukan dengan jarak mencapai ±7 meter tanpa adanya jeda, sehingga dapat membantu pekerjaan yang keadaannya membahayakan keselamatan manusia Kata Kunci: Kendali, PID, tangan robot, tuning, sudut, nirkabel, 5 DOF.