Perancangan Sistem Kendali Gerak Untuk Robot Inspeksi Pipa Berbasis Protokol IEEE 802.11 dan TCP/IP
| Format: | Bachelors |
|---|---|
| Terbitan: |
#CREATOR_ORGNAME#
, 2020
|
| Subjects: | |
| Online Access: |
http://digilib.polban.ac.id\/download.php?id=37063 |
Daftar Isi:
- Kegiatan inspeksi permukaan bagian dalam pipa merupakan kegiatan yang sulit dilakukan oleh manusia, apalagi jika instalasi pipa berada di area yang berbahaya dan sulit dijangkau. Tugas Akhir ini bertujuan untuk merancang pengembangan sistem kendali yang telah dirancang pada Tugas Akhir sebelumnya. Sistem ini menggunakan protokol IEEE 802.11 untuk komunikasi fisik dan protokol TCP/IP untuk komunikasi logika, menggunakan board Wemos D1 R2 sebagai kontroler untuk robot yang mengendalikan Motor DC sebagai penggerak roda robot dan Servo sebagai penggerak lengan robot. Pada Tugas Akhir ini juga dirancang aplikasi Human Machine Interface berbasis web sebagai penghubung antara user dengan robot yang menyediakan panel untuk mengendalikan robot. Sistem ini dapat membuat gerakan maju dan mundur pada robot berbentuk silinder dengan dimensi panjang 176mm dan diameter 77mm dengan kecepatan motor 125rpm dan menggerakan lengan robot 90Âo yang bertujuan untuk memeriksa kondisi di dalam pipa secara visual menggunakan kamera serta sensor ultrasonik untuk mendeteksi cacat pada permukan bagian dalam pipa. Dari hasil pengujian sistem ini mampu mengendalikan robot dari jarak maksimal 144m secara nirkabel dengan kuat sinyal -92dBm dan kecepatan transfer data sebesar 732KB/s.