Robot dengan Kemampuan Menghindari Halangan Menggunakan Metode Circular Motion
| Format: | Bachelors |
|---|---|
| Terbitan: |
#CREATOR_ORGNAME#
, 2018
|
| Subjects: |
Daftar Isi:
- Mobile robot dengan jenis nonholomic yang menerapkan sistem differential drive memiliki arah gerakan yang terbatas, yaitu tidak dapat bergerak ke arah samping. Dengan demikian, untuk dapat mencapai posisi yang diinginkan perlu diterapkan sebuah metode untuk memperhitungkan arah gerak serta panjang lintasan yang di tempuh, sehingga setiap gerakan dapat diprediksi hasil akhirnya. Dalam tulisan ini, penulis menggunakan metode circular motion, yaitu metode yang menghitung kecepatan setiap roda untuk dapat bergerak membentuk lintasan berupa lingkaran. Penerapan metode ini dilakukan dengan membagi sistem controller menjadi 2 bagian, yaitu master control yang mengeksekusi persamaan circular motion untuk mendapatkan nilai kecepatan atau panjang lintasan setiap roda, lalu ada Local Control Unit (LCU) disetiap roda untuk mengendalikan roda untuk bergerak sesuai nilai kecepatan atau panjang lintasan tadi. Hasilnya, dengan mengeksekusi sistem kendali kecepatan untuk mencapai tujuan, diperoleh persentase rata-rata kesalahan 36,09%, sedangkan dengan mengeksekusi sistem kendali panjang lintasan diperoleh persentase rata-rata kesalahan 3.71 %. Selanjutnya, penerapan pengambilan keputusan arah gerak secara otomatis berdasarkan informasi-informasi jarak disekitar mobile robot, sehingga mobile robot dapat bergerak menghindari halangan, diterapkanlah metode Logika Temporal Linier(LTL), yaitu metode sederhana yang menyatakan bahwa jika ada halangan maka harus berbelok pada arah yang tidak terdapat halangan. Hasilnya adalah circular motion yang menerapkan sistem kendali kecepatan memiliki rata-rata persentase keberhasilan menghindari halangan 93,91%, sedangkan yang menerapkan sistem kendali panjang lintasan memiliki rata-rata persentase keberhasilan menghindari halangan 94.36%. Kata Kunci: Mobile robot, Circular Motion, master control, LCU, LTL.