Rancang Bangun Pengendalian dan Monitoring Robot Lengan pada Sistem Sorting berbasis Arduino Ethernet dengan HMI Visual Basic 6.0
| Format: | Bachelors |
|---|---|
| Terbitan: |
#CREATOR_ORGNAME#
, 2017
|
| Subjects: |
Daftar Isi:
- Robot lengan adalah suatu peralatan yang terdiri dari susunan link dan sendi. Robot lengan tersebut mempunyai 4 DOF yang penulis gunakan sebagai alat sorting benda logam dan bukan logam yang menerapkan teknik inverse kinematic dan forward kinematics. Pada robot lengan tersebut digerakkan oleh tujuh buah servo pintar Dynamixel AX-12A. Untuk mengoperasikan robot lengan diperlukan sekumpulan komponen yang saling terintegrasi agar dapat beroperasi sesuai dengan tujuan. Robot lengan dengan pengendali utama (Arduino Ethernet) dapat berkomunikasi menggunakan serial half duplex untuk proses kirim dan terima data. Robot lengan dapat dimonitoring dan dikendalikan melalui visual yaitu HMI Visual Basic 6.0 sehingga dapat memudahkan pengguna dalam mengoperasikannya. Data dari pengendali utama dapat dimonitoring melalui HMI karena mengambil data pada database MySQL yang dikirim dari pengendali menggunakan protokol TCP/IP. Sedangkan untuk proses pengendalian robot lengan perintah dikirim ke pengendali menggunakan protokol UDP. Sehingga diharapkan dapat menjadi sebuah sistem sorting yang dapat dimonitoring parameternya dan dapat dikendalikan dengan mudah tanpa mengabaikan sisi keamanan. Benda kerja disortir dari koordinat kartesian (14,-24,0) ke koordinat (23,13,0) untuk benda logam dan ke koordinat (14,24,0) untuk benda bukan logam. Waktu yang dibutuhkan robot lengan untuk mensortir benda logam dan bukan logam secara kontinyu adalah 6,86 detik, tetapi masih mengalami keterlambatan sebesar 0,2 detik. Kata kunci:Sistem sorting, Robot lengan, HMI, Visual Basic 6.0, Arduino Ethernet, MySQL.