Kendali Kecepatan Motor DC dengan Optimal Control LQR (Linear Quadratic Regulator)
| Format: | Bachelors |
|---|---|
| Terbitan: |
#CREATOR_ORGNAME#
, 2018
|
| Subjects: | |
| Online Access: |
http://digilib.polban.ac.id\/download.php?id=28171 |
Daftar Isi:
- Sistem kendali dapat dianggap bagus apabila menghasilkan respon dengan nilai settling time dan rise time yang rendah. Namun akan lebih bagus lagi apabila sistem tersebut juga menggunakan energi yang rendah, sehingga dikatakan sistem yang optimal. Dalam Tugas Akhir ini, penulis akan melakukan perancangan dan realisasi kendali kecepatan motor dc dengan kontrol optimal dengan tujuan, nilai indeks kerja; settling time; dan nilai rise time yang paling rendah dengan nilai J-Function yang paling rendah pula. Tipe dari metode kontrol optimal yang akan digunakan yaitu Linear Quadratic Regulator (LQR). Dimana untuk pengendalian kecepatan motor dc, optimasi dilakukan dengan mengatur nilai matriks Q dan R yang mana nantinya dapat mengubah nilai K. Motor dc yang akan dikendalikan harus dimodelkan terlebih dahulu dalam domain laplace orde 2 lalu diubah ke domain state space sehingga dapat dimasukkan ke dalam perhitungan metode LQR. Proses pengendalian (simulasi respon dan implementasi hasil perhitungan LQR) dilakukan menggunakan Simulink Matlab yang dihubungkan dengan Arduino Uno. Pada akhir penelitian, didapatkan nilai matriks Q yang terbaik yaitu 1 dan nilai matriks R yang terbaik yaitu 1,2. Kata Kunci: Linear Quadratic Regulator, J-Function, laplace, state space, Matlab, Simulink, Arduino Uno.