Sistem Penghindar Tabrakan Depan Belakang Menggunakan Metode Sensor Fusion dan Fuzzy Logic
| Format: | Bachelors |
|---|---|
| Terbitan: |
#CREATOR_ORGNAME#
, 2021
|
| Subjects: | |
| Online Access: |
http://digilib.polban.ac.id\/download.php?id=40609 |
Daftar Isi:
- Keamanan adalah salah satu faktor paling penting dalam bidang transportasi karena banyaknya hal yang dapat menyebabkan kecelakaan ringan maupun fatal yang salah satunya diakibatkan faktor human-error. Salah satu peristiwa kecelakaan yang sering terjadi adalah ketika sebuah kendaraan berhenti mendadak di depan kendaraan lain yang dapat menyebabkan tabrakan depan-belakang yang menyebabkan luka-luka pada penumpang dan pengemudi. Oleh karena itu perlu dikembangkan sebuah sistem pengaman yang dapat menghindari terjadinya tabrakan depan-belakang. RCAS (Rear-end Collision Avoidance System) adalah salah satu fitur keamanan dalam bidang mobil tanpa awak. Sistem ini bekerja untuk menghindari tabrakan dengan mobil depan yang berhenti tiba-tiba dengan mengukur jarak objek/kendaraan yang berada di depan untuk mengetahui cara menghindari tabrakan. Dalam proyek TA ini, sistem RCAS dipasangkan dengan dua jenis sensor: sebuah sensor kamera dengan image processing dan dua buah sensor ultrasonik yang data dari keduanya difusikan (sensor fusion) untuk menambah kemampuan sistem dalam mencegah dan menghindari tabrakan. Informasi dari kedua jenis sensor akan menjadi salah satu input dari sebuah fuzzy logic yang akan menentukan besar sudut kemudi dan arah gerakan mobil. Dalam proyek ini, RCAS bekerja bersamaan dengan LKA (Lane-Keeping Assist) yang dilengkapi ASA (Active Steering Assist) untuk menjaga mobil tetap pada jalurnya dan mengendalikan kemudi mobil menggunakan kendali PD sebagai sistem pengontrolnya. Sistem yang dibuat memiliki persentase keberhasilan sebesar 100% pada mobil dummy diam mode kecepatan rendah dan tinggi, 95% pada mobil dummy bergerak mode kecepatan rendah, dan 85% pada mobil dummy bergerak mode kecepatan tinggi. Sementara itu rata-rata waktu respon sistem untuk menghindari tabrakan berkisar antara 1,76s sampai 2,408s.