Rancang Bangun Pengendalian Gerak Robot Lengan Penyortir Benda Menggunakan Pixy CMUCAM5 Berbasis Mikrokontroler
| Format: | Bachelors |
|---|---|
| Terbitan: |
#CREATOR_ORGNAME#
, 2018
|
| Subjects: | |
| Online Access: |
http://digilib.polban.ac.id\/download.php?id=28039 |
Daftar Isi:
- Robot lengan merupakan bagian dari robot industri. Implementasi robot lengan pada bidang perindustrian banyak digunakan untuk kebutuhan material handling, salah satunya untuk proses penyortiran benda. Penyortiran benda merupakan salah satu bagian dari perkembangan industri kemasan untuk menyeleksi benda berdasarkan warnanya. Penyortiran secara manual yang telah dilakukan manusia kini sudah mulai ditinggalkan dalam bidang industri karena sistem penyortiran macam ini memakan waktu yang lama, tidak efisien dan memiliki tingkat kesalahan yang tinggi. Maka dari itu pada penelitian kali ini dibuat sebuah sistem otomasi pensortiran benda oleh Smart Arm Robotic Dynamixel AX-12A menggunakan kamera Pixy CMUCAM 5 sebagai penunjang fitur deteksi dan pencarian benda berdasarkan ukuran ketinggian dan warna. Alat ini dikendalikan oleh mikrokontroler Arduino Mega 2560 untuk mengolah data citra dan memberi perintah pada lengan robot untuk selanjutnya melakukan pensortiran benda. Pergerakan robot lengan dilakukan dengan menggunakan metode inverse kinematics untuk mencari solusi pada posisi end-effector. Benda Oranye diletakkan ke titik koordinat (8, 30, 25) dengan waktu tempuh rata-rata .6,14 detik dan memiliki error pada sumbu x, y sebesar 1,04 dan 0,44 cm. Benda Hijau diletakkan ke titik koordinat (19, 25, 25) dengan waktu tempuh rata-rata 5,04 detik dan memiliki error pada sumbu x, y sebesar 0,3 dan 0,12 cm. Benda Merah Muda diletakkan ke titik koordinat (29, 12, 25) dengan waktu tempuh rata-rata .4,76 detik dan memiliki error pada sumbu x, y sebesar 0,84 dan 0,34 cm. Kata kunci: Arm Robot AX-12A, Arduino Mega 2560, Pixy CMUCAM 5, Inverse Kinematic.