Pengendalian Pola Lintasan Pada Ball On Plate Menggunakan Kamera dan Filter Kalman
| Format: | Bachelors |
|---|---|
| Terbitan: |
#CREATOR_ORGNAME#
, 2021
|
| Subjects: | |
| Online Access: |
http://digilib.polban.ac.id\/download.php?id=40400 |
Daftar Isi:
- Perkembangan sistem kendali mengalami banyak kemajuan, dimulai dari kontrol konvensional hingga kontrol modern, sama halnya seperti Kontrol visual. Kontrol visual merupakan sebuah sistem yang dapat mengendalikan dan memanipulasi keadaan berdasarkan visual dari sebuah kamera. Tugas akhir Pengendalian Pola Lintasan pada Ball on Plate ini bertujuan mengembangkan penelitian sebelumnya dimana sistem hanya mampu menyeimbangkan bola ditengah papan, sebagai pembaharuan sistem dapat mengendalikan bola diatas papan berdsarkan input lintasan yang diberikan. Metode yang digunakan pada tugas akhir ini menggunakan kamera sebagai feedback untuk kendali PID, serta Filter Kalman. Sistem ini menggunakan modul RaspberryPi dan algoritma OpenCV sebagai pengolah citra, modul Arduino Uno sebagai pengolah data, dua buah servo untuk menggerakan papan pada sumbu x dan sumbu y serta kamera webcam digunakan sebagai pendeteksi objek bola berwarna merah diatas papan. Sistem dapat membuat pola lintasan kotak dan segitiga, dengan pendeteksian objek yang dapat mengenali warna merah bola bernilai hue:0-11, saturation:194-255, value:54-185, Filter Kalman dapat bekerja dengan baik, parameter yang digunakan yaitu Q_frame = 0.001, Q_rate =0.003, R = 0.001, parameter kendali untuk sumbu x Kp = 0.53; Ti= 1.1; Td=0.7 memiliki karakteristik overshoot 6.6%, risetime 0.25s, settling time 1.01 s, dan error steady state 0%. Untuk respon sumbu y Kp = 0.58; Ti=1.4; Td =0.6 memiliki karakteristik overshoot 6.59%, risetime 0.16s, settling time 0.49 s, dan error steady state 0%. Dari karakteritik tersebut bola dapat mencapai setpoint dengan rata-rata waktu 25.21 detik Kata Kunci: Pengendalian lintasan, RaspberryPi, Webcam, Filter Kalman. PID.