Penyeimbang Robot Dua Roda Dengan Metode Linear Quadratic Gaussian (LQG)
| Format: | Bachelors |
|---|---|
| Terbitan: |
#CREATOR_ORGNAME#
, 2020
|
| Subjects: | |
| Online Access: |
http://digilib.polban.ac.id\/download.php?id=34904 |
Daftar Isi:
- Menyeimbangkan robot dua roda adalah proses mempertahankan keseimbangan di 0° dan tegak lurus terhadap permukaan bumi dibidang datar meskipun terdapat gangguan dari luar, contohnya dapat dijumpai pada segway. Prinsip kerja menyeimbangkan robot dua roda diambil dari dasar teori inverted pendulum yang merupakan masalah fundamental dalam sistem kendali. Menyeimbangkan robot dua roda dapat dikendalikan menggunakan berbagai metode kendali namun biasanya metode yang digunakan untuk mengendalikannya mengenyampingkan penggunaan daya sehingga tidak dapat bertahan untuk jangka waktu yang lama meskipun performa dari metode kendalinya dapat bekerja dengan baik, selain itu derau sensor dan derau proses yang dihasilkan pun cukup besar sehingga diperlukan tambahan sebuah filter. Metode Linear Quadratic Gaussian (LQG) adalah salah satu jenis optimal control yang selain memperhatikan performa kendali juga memperhatikan penggunaan daya, begitu pula derau dari pembacaan sensor dikurangi menggunakan Filter Kalman. Hasil yang didapat dari penelitian ini adalah robot dua roda dapat berdiri seimbang menggunakan parameter Q(1,1) = 1650, Q(2,2) = 25, R = 1, K1 = 46,5885, K2 = 6,2051 dengan nilai J-Function 1656,6, settling time 5,114s, Kalman gain 0-0,06, dan kemiringan maksimal -10° dan 10°. Ketika kemiringan melebihi nilai maksimal kemampuan sistem maka robot dua roda akan terjatuh karena tidak mampu untuk mempertahankan posisinya. Kata Kunci: Penyeimbang robot dua roda, Inverted pendulum, LQG, Filter Kalman.