Kontrol Posisi Robot Mobil Menggunakan Logika Fuzzy dengan Sensor Ultrasonik
| Main Authors: | ., Darwison; Laboratorium Elektronika Industri Jurusan Teknik Elektro Universitas Andalas, Rusydi, Ilhamdi; Laboratorium Elektronika Industri Jurusan Teknik Elektro Universitas Andalas, Fajri, Rico; Laboratorium Elektronika Industri Jurusan Teknik Elektro Universitas Andalas |
|---|---|
| Format: | Article info application/pdf eJournal |
| Bahasa: | eng |
| Terbitan: |
Jurusan Teknik Elektro Universitas Andalas
, 2012
|
| Subjects: | |
| Online Access: |
http://jnte.ft.unand.ac.id/index.php/jnte/article/view/63 http://jnte.ft.unand.ac.id/index.php/jnte/article/view/63/60 |
Daftar Isi:
- Penelitian ini bertujuan membuat kontrol posisi robot mobil dengan menggunakan sensor ultrasonik sebagai pengukur jarak dan encoder untuk penghitung kecepatan robot mobil. Dengan menerapkan metoda logika fuzzy akan membuat pergerakan servomotor DC dari robot mobil bergerak lebih halus. Logika fuzzy merupakan suatu hubungan ketidakpastian sesuatu yang tidak mempunyai suatu batas jelas kedalam suatu persamaan matematis yang mudah dimengerti. Fungsi keanggotaan menggunakan segitiga dan dinyatakan secara numerik serta Metoda inference yang digunakan adalah metode Mandani. Hasil-hasil percobaan menunjukkan bahwa semakin dekat jarak akan membuat pergerakan robot mobil semakin lebih halus. Encoder mempunyai rata-rata persentase kesalahan sebesar 22.38% dan sensor ultrasonic mempunyai rata-rata perubahan waktu per 2 cm yaitu 0.114546 ms dengan kesalahan sebesar 4,14%. Kata Kunci : robot mobil, logika fuzzy dan kontrol posisi.