SISTEM PENGENDALIAN SUDUT MOTOR SERVO PADA MOTOR PENDORONG ROBOT HOVERCRAFT LINE FOLLOWER MENGGUNAKAN KONTROLER PID BERBASIS ARDUINO
| Main Authors: | Fathoni, M. Rizaldi; Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Brawijaya, Muslim, M. Aziz; Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Brawijaya, Purwanto, n/a; Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Brawijaya |
|---|---|
| Format: | application/pdf eJournal |
| Bahasa: | eng |
| Terbitan: |
Jurnal Mahasiswa TEUB
, 2016
|
| Online Access: |
http://elektro.studentjournal.ub.ac.id/index.php/teub/article/view/697 |
Daftar Isi:
- Konstruksi hovercraft sangat dibutuhkan dalam menangani bencana yang memiliki jalur berlumpur dan berawa. Namun di Indonesia pengembangan kendaraan yang memiliki kelebihan jelajah ini masih sangat minim. Dalam skripsi ini hovercraft diaplikasikan dalam bentuk robot otomatis line follower. Hovercraft line follower adalah robot yang mampu bergerak mandiri dengan mengikuti garis sebagai setpoint. Dan juga robot hovercraft dirancang agar dapat menghindari rintangan yang ada di depannya. Pengendalian dirancang agar posisi sensor robot dapat tetap mengikuti garis dengan kecepatan motor DC brushless pendorong yang dikendalikan dan juga dapat melewati rintangan yang ada di depannya. Hasil pengujian dengan metode hand tuning didapatkan Kp = 0,6 Ki = 0,4 Kd = 0,1235.. Robot hovercraft line follower mampu mengikuti garis hitam sepanjang 1 meter dan dapat melewati halangan dengan lebar garis hitam sebesar 2,5 cm dengan error pergeseran sensor sebesar 1-2 cm tanpa terlepas dari garis. Kata Kunci— Hovercraft line follower, pengendalian kecepatan, PID, posisi robot.