Sistem Kontrol Steering Untuk Robot “Eco” Pada Kontes Robot Abu Indonesia (KRAI) Menggunakan Metode PID
| Main Authors: | Jihad, Fikrul; Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Brawijaya, Muslim, M. Aziz; Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Brawijaya, Nusantoro, Goegoes Dwi; Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Brawijaya |
|---|---|
| Format: | application/pdf eJournal |
| Bahasa: | eng |
| Terbitan: |
Jurnal Mahasiswa TEUB
, 2016
|
| Online Access: |
http://elektro.studentjournal.ub.ac.id/index.php/teub/article/view/685 |
Daftar Isi:
- Kontes Robot ABU Indonesia(KRAI) 2016 dengan tema “Clean Energy Recharging The World” mempunyai rule yang berbeda dari tahun-tahun sebelum nya. Mahasiswa diwajibkan membuat 2 robot yaitu robot Eco dan robot Hybrid. Masing-masing robot mempunyai tugas yang berbeda. Robot eco bertugas membawa propeller dari start zone menuju ke wind turbine station. Robot hanya mempunyai 1 aktuator untuk steering untuk mengkontrol posisi robot. Dalam penelitian ini robot eco yang dibuat mempunyai 2 motor DC yang digunakan untuk menggerakkan robot maju tanpa mengkontrol posisi dari robot. Untuk mengkontrol posisi dari robot menggunakan kontroler PID. Untuk mencari parameter Kp, Ki, dan Kd menggunakan metode root locus. Hasil perhitungan dengan pole=-7,99 diperoleh nilai Kp=4.4695, Ki=10, dan Kd=0.2797. Pengujian pada lintasan B memperoleh hasil, jika menggunakan kontroler PID mempunyai tingkat keberhasilan 100% dan jika tidak menggunakan kontroler PID adalah 0%. Dengan simpangan rata-rata jika menggunakan kontroler PID adalah 13,05° dan jika tidak menggunakan PID kontroler adalah 22,8°. Kata Kunci: steering robot, PID.