PERANCANGAN KESEIMBANGAN GERAK PITCH PADA BICOPTER SECARA STATIS DENGAN METODE MENGUBAH-UBAH PITCH PROPELLER MENGGUNAKAN KONTROLER PID
| Main Authors: | Fadillah, Ariski; Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Brawijaya, Siswojo, Bambang; Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Brawijaya, Purwanto, n/a; Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Brawijaya |
|---|---|
| Format: | application/pdf eJournal |
| Bahasa: | eng |
| Terbitan: |
Jurnal Mahasiswa TEUB
, 2016
|
| Online Access: |
http://elektro.studentjournal.ub.ac.id/index.php/teub/article/view/584 |
Daftar Isi:
- Seiring dengan perkembangan teknologi modern, saat ini robot udara atau yang sering disebut Unmaned Aerial Vehicle (UAV) sering digunakan sebagai alat bantu pengambilan gambar dari udara dari sudut-sudut yang sulit dan berbahaya untuk dijangkau manusia. Salah satu jenis UAV yang dapat membantu manusia adalah multicopter. Multicopter yang memiliki dua baling-baling disebut bicopter. Dalam perancangan bicopter ada beberapa hal yang mempengaruhi keseimbangan antara lain panjang frame, berat total, dan gaya dorong motor (thrust). Untuk mendesain frame bicopter secara lengkap diperlukan alat uji satu frame. Alat bantu desain frame bicopter merupakan model satu frame dengan satu aktuator motor dan propeller. Sisi lainnya merupakan beban uji yang dapat diubah-ubah beratnya.Proses perancangan PID pada penelitian ini menggunakan metode 1 Ziegler-Nichols pada setpoint 2,5 V menghasilkan Kp = 3,6, Ki = 18 , dan Kd = 0,24 yang menunjukkan bahwa respon sistem secara keseluruhan tidak melebihi 5% dari setpoint dan mampu kembali stabil ketika mendapatkan gangguan perubahan beban uji.. Hal ini menunjukkan bahwa kontroler PID dapat mengendalikan pitch ( sudut ) dengan baik.Kata kunci : Bicopter, Pitch Propeller, PID, UAV