SINGLE AXIS LINEAR SLIDE ACTUATOR (SLIDER) ROBOT MENGGUNAKAN STEPPER MOTOR DALAM APLIKASI KONTES ROBOT ABU INDONESIA
| Main Authors: | Jaka W., Muhammad; Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Brawijaya, Rusli, Mochammad; Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Brawijaya, Zainuri, Akhmad; Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Brawijaya |
|---|---|
| Format: | application/pdf eJournal |
| Bahasa: | eng |
| Terbitan: |
Jurnal Mahasiswa TEUB
, 2015
|
| Online Access: |
http://elektro.studentjournal.ub.ac.id/index.php/teub/article/view/514 |
Daftar Isi:
- Kontes Robot Abu (KRAI) adalah perlombaan resmi yang diselenggarakan tiap tahunnya oleh DIKTI. Perlombaan ini di ikuti oleh seluruh Universitas di Indonesia. Rule dari perlombaan KRAI adalah bersumber dari perlombaan se-Asia-Pasific yaitu ABU Robocon (Asia-Pasific Broadcasting Union Robot Contest). Peraturan ABU Robocon berbeda tiap tahunnya sesuai negara mana yang menjadi tuan rumah. Single axis linear slide actuator (slider) sering digunakan dalam perlombaan KRAI apabila robot membutuhkan perpanjangan lengan dalam melaksanakan tugasnya. Efisiensi gerakan sangat dibutuhkan pada pergerakan slider. Slider robot menggunakan aktuator yaitu stepper motor. Rotary encoder sebagai pembaca posisi slider dan keypad sebagai setpoint. Stepper motor yang digunakan memiliki arus perfasa sebesar 1,5 A/phase dan step angle sebesar 1,80. Dalam pengujian di dapatkan jarak per pulsa sebesar 0,44mm/pulsa untuk mode full step dan 0,21875 mm/pulsa untuk mode half step dan nilai pembacaan jarak rotary per pulsa sebesar 1,7543 mm/pulsa. kesalahan pembacaan terbesar pada rotary encoder adalah 3,3 % dan kesalahan pembacaan penggaris sebesar 1,67 %. Kata kunci-stepper motor, rotary encoder, driver L297