DESAIN SISTEM KONTROL KECEPATAN PELONTAR SHUTTLECOCK PADA ROBOT DIVISI KONTES ROBOT ABU INDONESIA
| Main Authors: | Syafei, Muhammad, Rusli, Mochammad, Yudaningtyas, Erni |
|---|---|
| Format: | Article info application/pdf eJournal |
| Bahasa: | eng |
| Terbitan: |
Jurnal Mahasiswa TEUB
, 2020
|
| Online Access: |
http://elektro.studentjournal.ub.ac.id/index.php/teub/article/view/1343 http://elektro.studentjournal.ub.ac.id/index.php/teub/article/view/1343/1210 |
Daftar Isi:
- Kontes Robot ABU Indonesia adalah salah satu divisi yang diperlombakan dalam ajang Kontes Robot Indonesia yang diselenggarakan setiap tahunnya oleh Direktorat Jenderal Pendidikan Tinggi. Tema dan aturan pelombaan Kontes Robot ABU Indonesia mengacu pada Asia-Pacific Broadcasting Union Robocon. Tema dan aturan tersebut berbeda setiap tahunnya tergantung dengan tuan rumah penyelenggara Asia-Pacific Broadcasting Union Robocon. Pelontar shuttlecock adalah salah satu mekanisme yang digunakan pada robot pada perlombaan dengan mengacu pada perlombaan Kontes Robot ABU Indonesia tahun 2018. Pelontar digerakkan oleh motor DC dan kecepatan putar dibaca oleh sensor rotary encoder. Kontroler yang digunakan adalah kontroler Proposional Integral. Penentuan parameter kontroler Kp dan Ki dilakukan dengan menggunakan metode Root Locus dan didapatkan nilai parameter kontroler Kp = 0,375953 dan Ki = 2.5. Setelah dilakukan pengujian pada sistem didapatkan nilai settling time rata-rata sebesar 56.34 milidetik pada pengujian tanpa beban, 259.13 milidetik pada pengujian berbeban, nilai error steady state kurang dari 2.1% dan overshoot kurang dari 5.1%. Kata Kunci: Motor DC, Kontroler PI, Root Locus, Throwing Mechanism. ABSTRACT The Indonesian ABU Robot Contest is one of the divisions competed in the Indonesian Robot Contest held annually by the Direktorat Jenderal Pendidikan Tinggi. The theme and rules of the KRAI refer to the ABU Robocon (Asia Pacific Broadcasting Union). The themes and rules differ each year depending on the hosts of ABU Robocon organizers.Shuttlecock throwing mechanism is one of the main mechanism to use at KRAI event 2018. The throwing mechanism is driven by a DC motor and the speed is read by the rotary encoder sensor. The controller used is the PI controller. Kp and Ki controller parameters are determined using the Root Locus method and obtained controller parameter values ​​Kp = 0.375953 and Ki = 2.5. After testing on the system, the average settling time is 56.34 miliseconds on load-free testing, 259.13 miliseconds on load testing, steady state error value is less than 2.1% and overshoot is less than 5.1%. Keywords: DC Motor, PI Controller, Root Locus, Throwing Mechanism.