RANCANGAN SISTEM KONTROL POSISI PADA BASE ROBOT PUMA BERBASIS ARDUINO UNO
| Main Authors: | Cahya, Muhamamd Dimas Ali; Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Brawijaya, Siswojo, Bambang; Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Brawijaya, Rahmadwati, n/a; Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Brawijaya |
|---|---|
| Format: | application/pdf eJournal |
| Bahasa: | eng |
| Terbitan: |
Jurnal Mahasiswa TEUB
, 2019
|
| Online Access: |
http://elektro.studentjournal.ub.ac.id/index.php/teub/article/view/1246 |
Daftar Isi:
- Robot merupakan sebuah alat mekanik yang dapat memperoleh informasi dari lingkungan (melalui sensor), dapat diprogram, dapat melaksanakan beberapa tugas yang berbeda, bekerja otomatis, dan cerdas (kecerdasan buatan). Robot memiliki berbagai macam konstruksi, antara lain: robot mobil (mobile robot) yang dapat berpindah posisi dari satu titik ke titik yang lain dan robot manipulator (lengan) yang dapat bekerja menyerupai lengan manusia. Adapun yang disebut dengan robot PUMA (Programmable Universal Machine for Assembly) yaitu salah satu jenis robot yang sering digunakan dalam proses industri. Lengkapnya robot PUMA memiliki 6 derajat kebebasan (Degrees Of Freedom) dengan pergelangan tangan berebentuk bola dan di setiap DOF digerakan oleh motor servo. Motor servo adalah sebuah sistem kontrol posisi dengan aktuator motor listrik dengan sistem closed feedback. Penelitian ini membuat rancangan sistem pengontrol posisi pada base robot PUMA menggunakan mikrokontroler Arduino uno dengan kontroler PID. Menjaga agar posisi base robot tetap berdasarkan set point dan tahan terhadap ganngguan yang bermacam-macam dengan pembacaan oleh sensor potensiometer. ABSTRACT Robot is a mechanic device which can get information from the surroundings (by Sensor), Programed, do some different jobs, work automatically and clever (un natural clever behavior). Robot has some construction, such as mobile robot which can move different positions from one place to another place on manipulator robot (arm) which can work like human arm, also named PUMA robot (programmable Universal Machine for Assembly) is one of kind robots which is usually used in industry procedurs. Completely PUMA robot has 6 (degree of Freedom) with arm circle which have shape like a ball and in every DOF is moved by motor servo. Motor servo is a system control position with electric motor actuator with closed feed back system, this research made a plan of position control system at PUMA robot base. Which use Arduino uno microcontroller with PID controller to keep the position robot base is based on point set and hold from many kind of interruption with reading by potensiometer censor.