ANALISIS SENSOR GYROSCOPE SEBAGAI KONTROL KESEIMBANGAN PADA ROBOT HUMANOID
Daftar Isi:
- ANALYSIS GYROSCOPE SENSOR AS BALANCING CONTROL OF HUMANOID ROBOT Xii + 54 halaman, 11 tabel, 36 gambar Robot humanoid termasuk dalam kategori robot berkaki yang memiliki bentuk struktual menyerupai manusia. Tugas utamanya adalah menirukan gerakan alami yang dilakukan oleh manusia, seperti: berjalan maju, ke samping, berbelok, melambaikan tangan, hingga menari. Permasalahan yang dihadapi oleh pengembang robot humanoid yaitu teknik berjalan dan keseimbangan posisi saat robot tersebut bergerak atau jalan. Maka untuk mengatasi masalah tersebut, digunakanlah sensor gyroscope MPU-6050 dengan mikrokontroler Arduino Mega 2560 untuk mengukur rotasi dari suatu benda berdasarkan ketepatan momentum sudut. Gyroscope menentukan gerakan sesuai gravitasi yang dilakukan oleh pengguna. Kemudian, hasil dari sensor akan kalkulasi menggunakan metode kontrol PID dengan memasukkan nilai Kp = 6, Ki = 0, Kd = 4