SISTEM PENGGERAK PADA MOBILE ROBOT PENANDA DAN PENGIKUT ROBOT LEADER
Daftar Isi:
- Robot dapat diaplikasikan sebagai service robot yang berfungsi membantu manusia dalam kehidupan sehari-hari. Salah satu aplikasi tersebut adalah robot transport dimana satu robot mengikuti robot yang lain. Dalam pengaplikasiannya robot jenis ini, sistem penggerak (actuator) sangatlah penting dan pemilihan jenis motor dan driver nya akan mempengaruhi kemampuan gerak robot untuk aplikasi roda. Sementara itu, aplikasi motor yang paling tepat adalah motor DC dan kecepatan motor DC dikendalikan dengan input analogWrite Arduino atau PWM (Pulse Width Modulation). Adapun tujuan yang ingin dicapai dari alat ini adalah jika robot leader bergerak maju maka robot follower bergerak mengikuti dengan membaca jarak antar robot agar tidak menabrak robot leader dan posisi objek warna yang terdeteksi kamera berada pada posisi tengah, jika robot leader bersiap untuk belok ke kanan ataupun kekiri, maka kamera dari robot follower mendeteksi perubahan posisi objek warna tersebut apakah berada pada posisi kanan ataupun kiri sisinya dan robot follower bersiap untuk belok kanan ataupun kiri sampai posisi objek tersebut berada pada titik tengah kembali dan robot follower kembali mengikuti robot leader sambil membaca jarak kembali. Nilai input analogWrite Arduino dari motor kanan dan motor kiri pada saat robot follower berjalan maju adalah 85, sedangkan nilai input analogWrite Arduino motor kanan dan motor kiri pada saat robot follower berbelok kanan ataupun kekiri adalah 85 dan 50.