SISTEM KECERDASAN NAVIGASI PADA WALL FOLLOWER PEMADAM API BERODA DENGAN ALGORITMA FUZZY DAN ENVIRONMENT MAPPING
| Main Author: | ARHAM, KHIARUL |
|---|---|
| Format: | Thesis NonPeerReviewed Book |
| Bahasa: | eng |
| Terbitan: |
, 2016
|
| Subjects: | |
| Online Access: |
http://eprints.polsri.ac.id/4511/1/COVER.pdf http://eprints.polsri.ac.id/4511/2/BAB%201.pdf http://eprints.polsri.ac.id/4511/3/BAB%202.pdf http://eprints.polsri.ac.id/4511/4/BAB%203.pdf http://eprints.polsri.ac.id/4511/5/BAB%204.pdf http://eprints.polsri.ac.id/4511/6/BAB%205.pdf http://eprints.polsri.ac.id/4511/7/DAFTAR%20PUSTAKA.pdf http://eprints.polsri.ac.id/4511/8/LAMPIRAN.pdf http://eprints.polsri.ac.id/4511/ |
Daftar Isi:
- Robot cerdas SAR pemadam api beroda merupakan robot yang menggunakan motor dan roda sebagai alat gerak utama dengan misi memadamkan api yang ada di arena dan kembali ke home lagi. Diperlukan sebuah kontrol gerak agar robot dapat menelusuri dinding dan bermanuver serta menghindari furnitur dan boneka penghalang yang ada di arena, salah satunya dengan menggunakan algoritma fuzzy sebagai kendali nilai kecepatan motor kanan dan kiri sebagai variabel output terhadap nilai sensor jarak depan dan samping sebagai variabel input. Penggunaan kontrol fuzzy bertujuan untuk memuluskan pergerakan dan respon robot dalam menelusuri dinding. Selain itu robot dituntut untuk mengetahui ruangan home serta ruangan yang telah dilalui robot agar robot tidak terjebak saat proses memadamkan api hingga kembali ke home. Dalam proses return trip, syaratnya robot hanya diperkenankan melalui lorong tanpa memasuki ruangan lain selain ruangan home. Environment Mapping digunakan sebagai metode agar robot dapat mengenali dan menentukan keputusan yang akan dilakukan oleh robot berdasarkan input data yang telah diterima oleh sensor pada robot. Algoritma ini juga membandingkan kondisi lingkungan saat ini dengan kondisi lingkungan yang telah dilalui oleh robot, sehingga keputusan yang diambil robot tidak hanya bergantung pada kondisi lingkungan sekarang, tetapi juga bergantung dengan kondisi-kondisi sebelumnya yang telah disimpan ke dalam memori mikrokontroler. Dengan begitu robot dapat menyelesaikan misi secara autonomous walaupun dengan banyaknya kemungkinan peletakkan robot dan titik api secara acak.