Desain Kerjasama Mobile Manipulator Robot
| Main Authors: | Syam, Rafiuddin, Hair, Jumaddil |
|---|---|
| Format: | Article info application/pdf eJournal |
| Bahasa: | eng |
| Terbitan: |
Institut Teknologi Bandung
, 2016
|
| Subjects: | |
| Online Access: |
http://journals.itb.ac.id/index.php/joki/article/view/3997 http://journals.itb.ac.id/index.php/joki/article/view/3997/2120 |
Daftar Isi:
- Penelitian ini bertujuan untuk merancang dan membuat dua mobile robot yang mampu bekerjasama mengangkut objek serta membuat sistem kontrol kedua robot agar dapat berjalan dengan benar dan bekerjasama dengan baik melakukan proses pengangkutan objek. Tahap perancangan pada penelitian ini dimulai dengan pemilihan komponen mekanik dan elektronika, serta pembuatan program pada mikrokontroller minimum system ATMega16 dan Arduino Uno, menganalisa kinematika gerak mobile robot dan pengujian dengan membuat area kerja berupa lintasan line follower dan menghitung errornya. Dari proses perancangan, diperoleh dimensi mobile robot dengan ukuran 235mm x 187mm x 165mm. Dimensi rangka penyangga 86mm x 60mm x 154mm.Perhitungan kinematika mobile robot, diperoleh kecepatan sudut ω(t) = 0,31 rad/s, kecepatan linear 0,17m/s dan posisi robot pada 0,315(t)+θ0. Beban maksimum yang bisa diangkat oleh mobile robot adalah 34 newton.